ABB机器人培训.ppt

ABB工业机器人
编程与仿真（1）目录课程任务目录工业机器人基本认知AA机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。底座接口设备开/关机设定示教器语言通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。单击窗口上面的状态栏，就可以查看机器人事件日志。机器人的数据备份与恢复（2）恢复操作
当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。
同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件，点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。目录工业机器人与仿真软件基本认知软件界面介绍（2）“基本”功能选项卡，包含进行建立工作站、路径编程、任务设置、系统同步，手动操纵和3D视角这几个方面操作时所需要用到的控件。如下图所示，（4）“仿真”功能选项卡，包含碰撞监控，仿真的设定、控制和录像等控件，如下图所示（6）“RAPID”功能选项卡，包括RAPID编辑器的功能、RAPID文件的管理以及用于RAPID编程的其他空间，如图1-41所示基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。1、导入机器人单击选择其中型号为IRB120的机器人，确定好版本，点击确定即可，2、导入机器人工具并安装到法兰盘将工具安装到机器人法兰盘的操作如图所示，在“MyTool”上按住左键，点击“安装到”，选择需要安装工具的机器人，3、加载机器人周边模型并布局工作站小桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机器人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工作区域，方法如下图所示左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。方法如图所示4、建立机器人系统然后设定好系统的名称和保存的位置后，单击“下一个”点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5Chinese”点击“确定”，点击“完成”。目录手动操纵机器人我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下，B.从虚拟示教器界面打开虚拟控制面板，将钥匙开关选到手动限速模式，如图D.单击“动作模式”，如图F.点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认“电机开启”状态，如图操纵杆的操纵幅度与机器人的运动是相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢，操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。2、线性运动通过前面的练习1，我们完成了机器人的单轴运动，将机器人运动到下图所示的位置A，本小节主要学习机器人的线性运动的手动操纵方法，使机器人运动到图中的位置B，其中位置A和位置B的距离在x向相差200mm，在z向相差100mm。A.点击“ABB”，在示教器主界面中，选择“手动操纵”，E.分析本次活动要完成的任务，机器人从位置A运动到位置B，对于工具MyTool而言，是在基坐标系下的X和Z向分别移动-200mm和-100mm。那么，选中对应的工具“MyTool”，G.如图，右下角显示轴X、Y、Z的操纵杆方向，黄箭头代表正方向I.操作示教器上的操纵杆上移，使工具的TCP点沿X负向移动200mm，即X的值减小200K.机器人到达如下图所示位置，任务完成3、重定位运动手动操纵重定位运动的方法：E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单击“坐标系”，G.点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认“电机开启”状态，I.工具MyTool的TCP在空间中作重定位运动的方向如图目录在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，机器人的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。TCP设定原理如下：
（1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点，
（2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点），
（3）用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
（4）机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。
工具数据TCP创建操作步骤：（5）选中“tool1”后，单击“编辑”菜单中的“定义”选项，（9）变化机器人工具姿态，让工具参考点以如图所示的姿态靠上固定点，（13）变化机器