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基于双微控制器的移动机器人设计及路径跟踪控制的任务书
任务书
任务名称：基于双微控制器的移动机器人设计及路径跟踪控制
任务目的：
本任务旨在设计一款移动机器人，并实现其路径跟踪控制。移动机器人完成了自主导航系统、自我定位和环境感知等功能，这使得它能够在各种环境下智能地探索和执行任务。本任务的主要目标是设计一个具有双微控制器的移动机器人，并掌握其路径跟踪控制技术。
任务内容：
1.机器人硬件设计
基于双微控制器设计控制核心板，包括电机驱动、传感器采集及通信模块等。
设计并制造移动机器人底盘，应具备足够的稳定性和可靠性。
根据机器人的规格和任务需求，选择适合的传感器及其他电子部件。
2.机器人软件设计
编写双微控制器的程序软件，实现控制、通信、数据处理等功能。
编写路径规划算法，实现目标点寻径和自主离线路径规划。
采用反馈控制技术，设计机器人的路径跟踪控制算法。
3.机器人测试与优化
通过机器人的实际操作测试，验证其硬件和软件设计的正确性和稳定性。
根据测试结果，对机器人的设计进行优化和改善，提高其控制精度和性能。
任务计划：
任务计划共分为三个阶段：
1.第一阶段（2周）：
了解移动机器人的硬件结构和软件设计原理
研究双微控制器控制软件的设计方法
熟悉路径规划算法及反馈控制技术的基本原理和应用
2.第二阶段（4周）：
设计机器人的硬件电路，选取适合的传感器及其他电子元器件
制作机器人的底板和机架
编写双微控制器控制软件，实现机器人的自主导航、传感器采集及通信功能
3.第三阶段（4周）：
设计路径规划算法，实现目标点寻径和自主离线路径规划。
采用反馈控制技术，设计机器人的路径跟踪控制算法
对机器人进行实际操作测试，并进行性能优化和改善。
任务成果：
完成一款具有双微控制器的移动机器人，实现自主导航、自我定位、环境感知等功能。
实现了路径规划算法和路径跟踪控制算法，机器人能够根据目标点在环境中自主寻径和执行任务。
完成任务实验报告，包括机器人硬件电路和软件设计、路径规划算法和路径跟踪控制算法的实现原理及实验结果。
任务前提：
熟练掌握单片机编程、电路设计、嵌入式系统开发等相关知识和技术；了解移动机器人相关技术和方法；具备实验室实验条件和必要的硬件设备。