行星轮式巡检机器人变胞移动机构的设计与研究的任务书.docx

行星轮式巡检机器人变胞移动机构的设计与研究的任务书
任务书
题目：行星轮式巡检机器人变胞移动机构的设计与研究
任务背景：
随着机器人技术的不断发展，机器人已经开始逐渐代替人类进行一些危险、繁琐的操作任务。行星轮式巡检机器人已经成为一种常见的机器人类型，在探测行星、地球等天体时有着广泛的应用。然而，不同的行星对机器人的移动方式提出了不同的要求。在行星表面极端恶劣的环境下，机器人如何高效、快速地完成巡检任务，成为了研究的重点。
任务目标：
本项目旨在研究行星轮式巡检机器人的变胞移动机构，设计一种适用于不同行星表面的多肢机构，实现机器人的高效、灵活移动，完成巡检任务。
任务内容：
1.研究行星表面的地形、气候等物理特性，分析不同行星对机器人的移动方式的要求。
2.分析行星轮式巡检机器人现有移动机构的优缺点，设计一种适用于行星表面环境的多肢移动机构。
3.计算设计出的移动机构的动力学参数，包括运动轨迹、速度和力矩等。
4.建立机器人的运动学模型，进行虚拟仿真和实际测试，验证机器人移动机构的性能及其适用性。
5.编写机器人移动控制程序，实现机器人在行星表面的自主移动与巡检任务。
任务分工：
1.机械设计师：负责机器人移动机构的设计和制造。
2.控制工程师：负责机器人移动控制程序的编写和验证。
3.物理学家：负责研究行星表面的物理特性，包括地形、气候等。
4.计算机科学家：负责机器人运动学模型的建立和仿真。
任务周期：
总任务周期为6个月，分为以下阶段：
1.立项阶段：1个月，确定任务内容和任务目标。
2.研究阶段：2个月，包括研究行星表面的物理特性、机器人移动机构的优缺点分析、多肢移动机构设计等内容。
3.计算与仿真阶段：2个月，包括机器人动力学参数计算、机器人运动学模型的建立和虚拟仿真等内容。
4.实验验证阶段：1个月，进行机器人移动性能测试和实地验证。
任务要求：
1.完成所有的任务内容，保证任务质量。
2.按照任务周期，按时完成各阶段的任务。
3.学习机器人相关技术，提高自身能力和素质。
任务成果：
1.机器人变胞移动机构设计方案及其制造图纸。
2.机器人移动控制程序及其源代码。
3.几篇关于机器人移动性能和适用性的论文或报告。
任务评价：
1.完成任务的难度、创新性及成果的实际使用效果等因素。
2.个人工作和团队协作能力的表现。
3.任务报告和成果展示的质量和效果。
附加说明：
1.任务发起人：行星探测科技有限公司。
2.任务实施机构：大学机器人实验室。
3.任务费用由行星探测科技有限公司提供，包括材料、设备、人员培训和津贴等费用。