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基于空间约束的路径规划与视景仿真研究的任务书
一、任务背景
路径规划技术在现代自动化控制、机器人、智能交通等领域中发挥着巨大作用。在实际应用中，路径规划不仅要考虑到路线的最优性，还要考虑到实际环境中的限制因素。其中，空间约束是路径规划过程中的一个重要因素，其考虑了空间中的障碍物、限制区域等因素，使路径规划更符合实际场景中的情况。
视景仿真是利用计算机技术将现实环境中的场景转换为虚拟环境，并在虚拟环境中进行模拟、分析的一种技术。视景仿真技术可以应用于航空航天、汽车工程、建筑工程、人机交互等各个领域。在路径规划领域中，视景仿真可以起到查看路径规划结果是否符合实际预期的作用。
二、任务内容
本次任务旨在研究基于空间约束的路径规划与视景仿真技术，主要内容包括：
1.空间约束模型的构建：根据实际场景，构建适合的空间约束模型。其中，包括障碍物的定义、限制区域的定义等内容。
2.路径规划算法的研究：针对空间约束模型，选择合适的路径规划算法进行研究。其中，应该考虑到时间复杂度，路径优化等因素。
3.视景仿真技术的应用：在路径规划结果的基础上，利用视景仿真技术实现路径仿真、可视化显示等功能，以便于查看路径规划结果是否符合实际预期。
4.仿真算法的验证：对研究结果进行仿真验证，以检验所提出的空间约束路径规划方法的有效性和可行性。
三、任务要求
1.完成空间约束模型的建模和路径规划算法的研究。要求提供详细的算法流程，可以使用Pseudo-code语言进行描述。
2.实现基于视景仿真的路径仿真、可视化显示等功能，从而可以直观地观察路径规划结果是否符合实际情况。
3.结合实际场景模型进行仿真验证，在仿真实验中比较所提出的空间约束路径规划方法与传统路径规划方法的有效性和可行性。
4.要求完成一份完整的任务报告，包括任务背景、研究内容、算法流程、仿真实验结果及分析等内容，要求不少于10页。
5.时间要求：3个月。
四、预期成果
1.空间约束路径规划算法的研究成果，包括算法的流程图、Pseudo-code代码实现等。
2.基于视景仿真的路径仿真、可视化显示的实现成果。
3.一份完整的任务报告，包括任务背景、研究内容、算法流程、仿真实验结果及分析等内容。
4.检验所提出的空间约束路径规划方法的仿真实验结果，比较空间约束路径规划方法与传统路径规划方法的有效性和可行性。
五、参考文献
1.Dubins,L.E.(1957).Oncurvesofminimallengthwithaconstraintonaveragecurvature,andwithprescribedinitialandterminalpositionsandtangents.AmericanJournalofMathematics,79(3),497-516.
2.Sharir,M.,&Agarwal,P.K.(1995).Davenport-SchinzelSequencesandTheirGeometricApplications.CambridgeUniversityPress.
3.Hershberger,J.,&Snoeyink,J.(1991).Computingminimumlengthpathsoffixedcurvature.SIAMJournalonComputing,20(6),1178-1191.
4.Ge,X.,Liu,L.,Ding,R.andLi,R.(2018).SpatialReasoningConstraintAnalysisBasedonsemanticweb.IEEEAccess,6,pp.16666-16684.
5.Zhou,E.,Zhao,X.,&Yin,Y.(2019).AnovelhybridpathplanningalgorithmusingamodifiedA*searchmethod.InternationalJournalofMechatronicsandAutomation,6(1),15-24.