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绳索牵引骨盆运动控制康复机器人研究的任务书
一、选题背景
随着人们生活水平的提高，越来越多的人开始重视健康问题。骨盆是人体运动的核心部位之一，其运动状态对身体健康具有重要影响。然而，现代生活方式的不健康习惯，如长时间保持久坐姿势，缺乏运动等，会导致骨盆肌肉疲劳、肌力下降等问题，进而影响身体健康。这时候，适当的康复运动就尤为重要。
传统的骨盆康复训练通常采用物理治疗手段，如应用热敷、电疗等，或结合简单的活动训练，如简单的展开、提起髋关节等，然而这些方法效果有限。随着科技的不断发展，康复机器人成为一种新型的骨盆康复训练方式，其能够通过对肌肉进行强化训练而逐渐恢复函数。
目前，康复机器人主要分为基于电机、气缸和绳索驱动的几类。其中，绳索牵引骨盆运动控制康复机器人具有设计简单、运动灵活、控制方便等优点，通过拉动绳索来实现骨盆运动，不仅能够达到肌肉强化训练的目的，而且还可以有效控制骨盆的运动幅度和速度，降低康复的风险。
因此，本文拟探讨绳索牵引骨盆运动控制康复机器人的研究，旨在提供一种高效、精准、可控的骨盆康复训练方法，以提高康复机器人在康复领域的应用价值。
二、研究内容和方法
2.1研究内容
（1）研究目标：搭建一种基于绳索牵引骨盆运动控制康复机器人，实现肌肉强化训练、骨盆运动控制等功能。
（2）研究内容：
1.绳索牵引骨盆运动控制系统的设计与制造。
2.康复机器人的控制系统设计。
3.系统的功能测试和性能评估。
4.康复机器人与传统康复方法的对比实验。
5.系统优化与改进。
（3）研究方法：
1.分析绳索牵引骨盆运动控制系统的动力学原理，确定机构参数设计。
2.采用CAD软件进行3D建模及结构分析，确保康复机器人的运动平稳、控制准确和稳定性好。
3.使用PLC等控制器，进行康复机器人的控制，确保机器人能够准确、稳定的实现骨盆运动控制。
4.开展系统的功能测试和性能评估，采用肌力测试仪、运动学测试系统等进行测量和分析。
5.进行康复机器人与传统康复方法的对比实验，比较其康复效果，为康复机器人的应用提供参考。
6.进行系统优化与改进，提高机器人操作的可靠性和便捷性。
2.2研究意义
（1）提高骨盆康复训练的效果和安全性，为康复患者提供更加可靠、灵活、准确的康复训练方式。
（2）探索康复机器人在康复领域的应用，推进医疗技术的发展。
（3）提升康复机器人在国内外市场竞争力，推动康复机器人产业的发展。
三、预期成果与工作计划
3.1预期成果
（1）成功研制出绳索牵引骨盆运动控制康复机器人，能够实现肌肉强化训练和骨盆运动控制等功能，并具备一定的市场竞争力。
（2）系统的功能测试和性能评估结果表明该康复机器人能够有效提高骨盆康复训练的效果和安全性。
（3）对康复机器人进行系统优化与改进，进一步提高机器人的操作可靠性和便捷性。
3.2工作计划
（1）前期调研。调研国内外康复机器人、骨盆康复训练等方面的研究成果和现状，明确研究方案和任务书。
（2）系统设计。设计绳索牵引骨盆运动控制系统和康复机器人的控制系统。
（3）系统制造。制造康复机器人，并进行系统测试及调试。
（4）系统评估。进行康复机器人的功能测试和性能评估，并与传统康复方法进行对比实验。
（5）系统优化与改进。反馈实验结果，对康复机器人进行优化与改进。
（6）论文撰写及答辩。
四、参考文献
[1]张文君.基于运动控制的骨盆康复机器人设计[D].大连海事大学,2019.
[2]侯蓓.康复机器人的研究进展及应用现状[J].省部级医学刊物,2018,27(5):477-481.
[3]赵琳,刘鹏.康复机器人的现状与展望[J].中国康复理论与实践,2019,25(1):1-5.
[4]李川,窦智慧.康复机器人应用于运动康复领域的研究进展[J].中国健康产业,2020,17(4):125-128.