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会计学PID类控制器的参数(cānshù)整定8.1PID控制器的结构(jiégòu)其Laplace变换为 实际应用(yìngyòng)的PID为 PID控制器的标准结构为 其Laplace变换为离散(lísàn)PID控制器8.2PID控制器参数(cānshù)整定方法1942,Ziegler-Nichols整定算法(suànfǎ)例Ziegler-Nichols法设计控制(kòngzhì)器 受控对象 FOPDT近似 特征参数K=1,L=2.7639,T=2.2361 Ziegler-Nichols控制(kòngzhì)器设计 控制(kòngzhì)效果不佳,需要改进PID控制器设计(shèjì)小结OptimPID程序界面改进(gǎijìn)的PID控制器参数整定方法OptimPID——最优PID控制器设计(shèjì)界面例可以(kěyǐ)转换为内部延迟的受控对象 受控对象的MATLAB/Simulink描述mod_lti.mdl MATLABR2011b以后版本支持内部延迟? 早期版本得给对象画出Simulink模型mod_1.mdl