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PID控制器的参数整定与应用问题上一讲内容回顾控制器的“正反作用”选择PID控制器的物理意义讨论本讲基本要求控制器增益Kc或比例度δ 增益Kc的增大(或比例度δ下降),使系统的调节作用增强,但稳定性下降; 积分时间Ti 积分作用的增强(即Ti下降),使系统消除余差的能力加强,但控制系统的稳定性下降; 微分时间Td 微分作用增强(即Td增大),可使系统的超前作用增强,稳定性得到加强,但对高频噪声起放大作用,主要适合于特性滞后较大的广义对象,如温度对象等。工业PID控制器的选择PID工程整定法1-经验法工程整定法2-临界比例度法单回路PID参数整定仿真举例工程整定法3-响应曲线法*“广义对象”动态特性的阶跃响应测试法*Ziegler-Nichols参数整定法*响应曲线法举例响应曲线法举例(续)对于无显著纯滞后的自衡对象PID参数整定法(1/4准则)*响应曲线1/4准则法举例单回路系统的“积分饱和”问题单回路系统积分饱和现象举例单回路系统积分饱和仿真结果单回路系统的防积分饱和原理单回路系统的抗积分饱和举例手自动无扰动切换问题与实现继电器型PID自整定器原理具有继电器型非线性控制系统继电器输入输出信号分析周期信号的Fourier级数展开继电器型控制系统等幅振荡条件继电器型PID自整定举例结论练习题