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多机器人系统的协作控制算法设计与实现的任务书
任务书
多机器人系统的协作控制算法设计与实现
一、任务背景：
随着机器人技术的不断发展，多机器人系统正在被广泛应用于各领域。在多机器人系统中，机器人之间的协作能力对于任务的完成至关重要。因此，如何高效地协调多机器人系统的运动控制，是当前研究的热点之一。本次任务将集中讨论多机器人系统的协作控制算法设计与实现。
二、任务要求：
1、适用条件：本次任务适用于计算机、机器人、自动化等相关专业的本科以上学生。
2、任务内容：本次任务要求学生在理解多机器人系统的协作控制算法的基本原理基础上，设计并实现一种能够高效协作的控制算法。具体要求如下：
（1）实现多机器人系统的建模和运动规划算法。
（2）实现多机器人系统的协作控制算法，在实验环境下演示控制算法协调多机器人的运动。
（3）分析实验结果，撰写实验报告，总结算法的优缺点及改进思路。
3、任务提交：
（1）任务报告:包括控制算法设计思路、实现流程、实验结果及分析等内容。
（2）程序代码:包括基于MATLAB、ROS、Python等实现控制算法的代码。
（3）演示视频:包括多机器人系统运动控制演示的视频。
三、参考书目：
[1]MichaelN,KumarV.CooperativeControlofMulti-AgentSystems:AConsensusRegionApproach[M].Springer,2017.
[2]RenW.Consensusstrategiesforcooperativecontrolofvehicleformations[J].IETControlTheory&Applications,2008,2(10):850-860.
[3]ZhaoHL,SunXL,MaoW,etal.Areviewofformationcontrolofmultiagentsystems[J].JournalofControlScienceandEngineering,2014,2014.
[4]ChenG,CaoM,YuJ,etal.Cooperativevehicleformationcontrol:Areviewoftheconsensus-basedapproach[J].AnnualReviewsinControl,2016,42:73-84.
四、任务时间：
本次任务为期两个月。其中，第一个月主要完成算法设计和程序实现，第二个月主要完成实验和报告撰写。具体时间安排如下：
第一阶段（第1-4周）：
1.了解多机器人系统的协作控制算法基础知识。
2.设计多机器人系统的建模和运动规划算法。
3.实现多机器人系统的协作控制算法。
第二阶段（第5-7周）：
1.进行多机器人系统协作控制算法的实验。
2.分析实验结果，撰写实验报告。
3.改进算法，准备任务提交。
五、任务评分：
本次任务评分主要考虑学生在任务中的表现，具体评分细则如下：
1、任务完成度：30%
2、代码质量：20%
3、实验结果及报告：30%
4、团队合作：10%
5、个人表现：10%
六、备注：
多机器人系统的协作控制算法设计与实现是一项复杂而且有挑战性的任务，需要学生具备一定的编程基础和实验能力。在完成任务的过程中，鼓励学生积极与同学们交流合作，共同完成任务。