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小型无人直升机非线性建模与控制研究任务书
任务书
题目：小型无人直升机非线性建模与控制研究
一、任务背景
近年来，随着无人机技术的快速发展，无人机在军事、民用、商业等领域的应用越来越广泛。其中，小型无人直升机成为了研究热点之一。然而，由于小型无人直升机的复杂性和非线性特性，在控制系统的设计中面临很大的挑战。因此，对小型无人直升机的非线性建模和控制算法的研究和开发具有极高的实际意义。
二、任务目标
本项目的主要目标是研究小型无人直升机的非线性建模和控制算法，具体包括以下内容：
1.建立小型无人直升机的非线性动力学模型，分析其运动规律和控制特性；
2.设计小型无人直升机的自稳定控制系统，实现对飞行姿态的控制；
3.开发小型无人直升机的自主导航控制算法，实现无人直升机在空中的自主飞行；
4.验证所设计的控制算法的有效性及稳定性。
三、任务分工
本项目分为以下几部分：
1.非线性建模与理论分析
对小型无人直升机的非线性动力学特性进行建模和研究，分析其运动规律和控制特性。需深入研究小型无人直升机的力学性质和空气动力学特性，建立准确的数学模型。负责人：XXX（单位：XXX）。
2.控制算法设计与仿真验证
设计小型无人直升机的自稳定控制系统和自主导航控制算法，通过数值仿真等手段进行控制效果的验证。负责人：XXX（单位：XXX）。
3.实验平台搭建与实验研究
搭建小型无人直升机控制实验平台，进行实验研究和控制系统的测试和验证。负责人：XXX（单位：XXX）。
四、预期成果
本项目的预期成果如下：
1.完备的小型无人直升机非线性建模方法和高精度模型；
2.有效的小型无人直升机自稳定控制算法和自主导航控制算法，可以实现无人直升机在空中的自主飞行和自动控制；
3.实验平台搭建及相应实验研究的报告，详细说明所设计算法的有效性和稳定性。
五、时间计划
本项目预计为期XX个月。具体时间计划如下：
第一阶段（前X个月）：非线性建模与理论分析
第二阶段（中X个月）：控制算法设计与仿真验证
第三阶段（后X个月）：实验平台搭建与实验研究
六、经费预算
本项目的总经费预算为XX万元。具体经费分配如下：
第一阶段：XX万元
第二阶段：XX万元
第三阶段：XX万元
七、参考文献
[1]张敏智,刘东华.非线性控制[M].科学出版社,2006.
[2]李安东,曾昭文,周敏.小型无人机动力学与控制[M].北京航空航天大学出版社,2016.
[3]谢飞,张晓鹏,朴喜宇.无人飞行器动力学、仿真与飞行控制[M].科学出版社,2015.