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小型无人直升机的建模与控制的任务书
任务书
近年来，随着人们对于航空技术的需求不断增长，小型无人直升机的应用也越来越广泛。小型无人直升机具有灵活、便携、成本低等优势，被广泛应用于勘察、拍摄、农业、救援等领域。而小型无人直升机的建模与控制则成为其运行的关键之一。本任务书将探讨如何完成小型无人直升机的建模与控制。
一、任务目标
本任务要求完成小型无人直升机的建模与控制，以实现小型无人直升机贴地飞行和悬停的功能。
二、任务要求
1.建立小型无人直升机的动力学模型，包括考虑四个旋翼的作用、空气动力学特性、机身动力学特性等。
2.建立小型无人直升机的控制模型，包括设计控制系统的控制算法和控制器、建立仿真平台进行实验仿真。
3.实现小型无人直升机的贴地飞行和悬停，测试控制系统的控制效果，通过调整控制器参数，使小型无人直升机达到更好的控制效果。
三、任务计划
1.前期准备阶段（2周）
学生进行相关文献调研和资料收集，了解小型无人直升机的原理、运行方式以及建模与控制方法。
2.建模与控制算法设计阶段（4周）
根据前期调研的结果，学生借助Matlab等工具建立小型无人直升机的动力学模型和控制模型，设计控制算法和控制器，初步开展实验仿真工作。
3.控制效果测试与优化阶段（4周）
学生通过实验测试控制系统的控制效果，根据实验结果分析控制效果不理想的原因，并通过调整控制器参数、改进控制算法等手段，优化控制效果。
4.毕业论文编写阶段（4周）
学生根据上述研究内容撰写毕业论文，详细描述小型无人直升机的建模与控制过程、仿真平台的搭建和控制效果测试的结果。
四、任务成果
1.学生完成小型无人直升机的建模与控制，实现小型无人直升机的贴地飞行和悬停功能。
2.学生完成毕业论文的撰写和答辩，阐述研究内容和结论，并有能力对相关问题进行分析和研究。
3.学生熟悉无人机建模与控制技术，具备一定的科研能力和技术实践能力。
五、评估标准
本任务实行导师评估和答辩评委打分相结合的方式，最终评估结果以答辩论文为主要依据，并综合考虑毕业论文撰写、实验仿真结果、答辩表现等因素。
六、注意事项
1.学生必须严格按照任务计划和阶段安排，保证任务的有序进行。
2.学生要认真学习和研究相关文献和资料，充分掌握小型无人直升机的特性和建模控制方法。
3.学生在研究过程中应该积极沟通和交流，及时向导师反馈研究进展、问题和成果。
4.学生完成毕业论文撰写后，需要提前进行论文查重和格式审查，保证毕业论文的质量和规范性。