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网络化控制系统的建模与融合估计的任务书
任务书：网络化控制系统的建模与融合估计
一、任务描述
本节任务主要是构建一个基于网络化控制系统的建模与融合估计框架。网络化控制系统是指由网络连接的、由离散时间组成的、分散在空间中的子系统组成的控制系统。这种控制系统适合于大规模的机器人或自主系统、服务机器人、环境监测等应用领域。其中，网络化控制系统的建模是基于离散时间的，包括控制器、过程模型、传感器和执行器等子系统；融合估计是针对网络化控制系统中基于离散时间模型的各个分布式子系统建立集成的估计算法。
二、任务内容
1.网络化控制系统建模。在现有的标准体系结构模型基础之上，建立说明控制系统中各个分布式子系统的建模方法。
2.分析网络化控制系统的时间同步问题，并提出时间同步方案。
3.构建网络传递过程模型，并对其进行带有噪声的描述。
4.设计一个基于中心化模型的控制器，并将其扩展到多中心化模型下的模型。
5.提出一种由多个单控制器构成的多控制器体系，并研究其中各个控制器之间的网络交互机制。
6.搭建基于信号处理算法的传感器网络，并结合实际运行进行测试和验证。
7.探讨在网络化控制系统中设计加速估计方法的研究问题。
8.利用无人机网络环境，测试整合后的网络化控制系统模型，并进行比对分析。
三、任务目标
经过以上工作，完成一个可以用于大规模机器人或自主系统、服务机器人、环境监测等应用领域的网络化控制系统建模和融合估计框架，并且可以达到以下目标：
1.实现对网络化控制系统建模方法的深入理解。
2.建立一个新的时间同步方案，并研究其性能优异的特点。
3.实现一个可以用于网络化控制系统的可测试的模拟环境。
4.建立一个可以用于比较分析不同算法性能的测试平台。
5.实现了多控制器体系的全新设计方案。
6.设计了高效估计算法和可验证的传感器网络。
7.对于网络化控制系统的高度可靠性和实时性的思考。
四、研究组成员及分工
本项目由一个含有5名组员的团队完成，分工如下：
1.A负责整体设计方案及理论研究工作；
2.B负责网络传递过程模型的建立和分析工作；
3.C负责控制器方案的设计和实现工作；
4.D负责传感器网络设计和实现工作；
5.E负责整个项目的测试和结果分析工作。
五、计划时间表
本次任务总时间为8个月，具体计划时间表如下：
第1-2个月：搭建基础平台、文献调研和方案设计。
第3-4个月：网络传递过程模型建立和分析工作。
第5-6个月：控制器设计和实现工作。
第7-8个月：传感器网络设计和实现工作、测试和结果分析工作。
六、任务评价
完成此次任务，我们可以在网络化控制系统建模和融合估计方面深入研究，解决网络控制系统中时间同步和数据传递的问题，并提出了多控制器体系的新型设计方案。同时我们还可以设计出高效的估计算法和可验证的传感器网络，提升网络化控制系统的性能，为大规模机器人或自主系统、服务机器人、环境监测等应用领域提供更好的基础支持。