基于自适应模糊控制的AGV轨迹跟踪系统.pptx
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基于自适应模糊控制的AGV轨迹跟踪系统.pptx
,目录PartOnePartTwo模糊逻辑系统的基本概念自适应模糊控制算法的原理自适应模糊控制算法的实现过程自适应模糊控制算法的优势PartThreeAGV轨迹跟踪系统的基本概念AGV轨迹跟踪系统的组成AGV轨迹跟踪系统的功能AGV轨迹跟踪系统的应用场景PartFour系统总体设计模糊控制器设计轨迹跟踪算法设计系统实现流程PartFive仿真环境搭建仿真实验结果分析实验验证结果分析系统性能评估PartSix研究结论研究不足与展望THANKS
基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法.pdf
本发明提供基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法,涉及AGV系统的控制方法技术领域。操作步骤如下所示:(1)建立AGV轮子动力学模型;(2)设立结构约束,建立AGV系统动力学模型;(3)基于AGV系统的动力学模型的性能轨迹约束,求取约束力矩;(4)建立基于Udwadia‑Kalaba理论的轨迹跟踪控制器,通过所述轨迹跟踪控制器控制所述AGV系统的运行。通过在基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法,建模过程中采用Udwadia‑Kalaba理论,不需要再确定通常很难获得的拉格朗日乘数,为约束机械系统的建模开辟了新的途径
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