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基于嵌入式平台的全向视觉目标检测与跟踪的开题报告
一、选题背景
视觉目标检测与跟踪是计算机视觉领域中的一个重要问题，对于自主导航、智能机器人等领域有着广泛的应用。而在实际应用中，嵌入式平台上的全向视觉目标检测与跟踪具有以下的优势：
1.实时性要求高。在嵌入式平台上进行目标检测与跟踪可以满足实时性要求，不需要等待图像传输至远程服务器进行处理，大大减少了实时控制的延迟。
2.视角全向。嵌入式平台上的全向视觉可以通过鱼眼镜头等方式实现360度无死角的拍摄，能够在更宽阔的视野范围内对目标进行检测和跟踪，可以增加检测准确率。
3.硬件成本低。与传统的PC机等计算设备相比，嵌入式平台一般拥有更小的体积和更低的硬件成本，既方便了实际应用，也降低了经济负担。
因此，本项目将探讨在嵌入式平台上进行全向视觉目标检测与跟踪，对于提高机器人导航、安全监控、环境探测等领域的应用能力有着重要的意义。
二、研究内容
本项目将基于嵌入式平台实现全向视觉目标检测与跟踪，并且重点研究以下内容：
1.目标检测算法的设计与优化：针对全向视野的特点和嵌入式计算环境的限制，本项目将探索一种高效、精确的目标检测算法，并且根据硬件限制对算法进行优化。
2.跟踪算法的实现和优化：为实现目标的跟踪功能，本项目将设计基于卡尔曼滤波器和均值漂移算法的跟踪模块，并且进一步优化算法的精度、效率等方面。
3.基于嵌入式平台的实验平台的搭建：为了展示本项目的实现效果，本项目将搭建基于嵌入式平台的实验平台，包括硬件设备的选择、系统平台的搭建，以及软件开发工具的使用等环节。
4.优化算法的性能指标：在实验平台搭建完成后，本项目将对所设计的算法进行实际测试，并且对比不同算法的检测和跟踪效果，并且对算法的性能指标进行定量评估。
三、研究意义
本项目的主要研究内容是基于嵌入式平台的全向视觉目标检测与跟踪，对于提高机器人导航、安全监控、环境探测等领域的应用能力有着重要的意义。通过实现该系统，我们可以得到以下成果：
1.实现了嵌入式平台上的全景目标检测与跟踪系统，为将来探索更多应用场景提供技术支持。
2.在算法优化方面，针对目标检测领域常见的目标尺寸不一、目标数量多等问题，提出了一种能够高效、精确地检测和跟踪全景目标的算法。
3.实现了对算法性能指标的测试和评估，为产品开发提供有价值的数据支持。
四、研究计划
本项目的整体研究计划如下：
1.实现全景视觉模块的开发，完成全景摄像头的视野采集。
2.设计和实现全景目标检测算法。
3.设计和实现目标跟踪算法。
4.设计和实现基于嵌入式平台的硬件系统。
5.实现系统调试，包括各种软硬件部分的联调。
6.测试算法的性能指标，并且记录实验数据。
7.总结项目经验，撰写项目报告。
五、结论
本项目将探索在嵌入式平台上实现全向视觉目标检测与跟踪的方法和技术，利用嵌入式平台提供的实时性和全景捕捉的视觉特点实现目标检测与跟踪的功能，可为机器人导航、安全监控、环境探测等领域的应用提供技术支持和服务。在算法设计和实现方面，本项目将提出有效而高效的解决方案，通过算法性能测试和评估来确定最优方案，并且对结果进行总结和分析，为未来的研究和应用提供参考。