工业机器人认知(PPT39页).ppt

工业机器人应用技术主讲人：周春项目一工业机器人的认知工业机器人（industrialrobot）是什么样？是这样吗？是这样吗？是这样吗？是这样吗？其实是这样的：一、什么是工业机器人？二、工业机器人发展概况2、工业机器人发展现状和趋势KUKA公司推出KR5arcHW（HollowWrist），其机械臂和机械手上有一个50mm宽的通孔，可以保护机械臂上的整套保护气体软管的敷设。FANUC推出的RobotM-3iA装配机器人采用四轴或六轴模式，具有独特的平行连接结构，具备轻巧便携的特点，承重范围可达6kg。世界知名工业机器人品牌：

发那科（FANUC）－日本

ABB机器人－瑞典

库卡（KUKA）－德国

安川（Yaskawa）－日本

新松(SIASUN)机器人－中国

学习型号：ABBIRB120工业机器人三、工业机器人的分类（2）感知机器人第二代工业机器人程具有环境感知装置，能在一定度上关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制2、按机器人的机构特征划分θ2、按机器人的机构特征划分αz四、工业机器人的应用机器人码垛机器人焊接机器人涂装机器人装配五、工业机器人安装与日常维护

1、工业机器人安装
工业机器人的安装可分为机器人控制柜的安装，机器人本体的安装，机器人各接口连接、机器人本体与控制柜的连接及机器人主电源的连接、示教器连接。
机器人控制柜的安装：
1）利用搬运设备将控制柜移动到安装的位置，需要注意控制柜与机器人的安装位置要求（见相应设备使用说明书）。
2）安装示教器架子及示教器电缆架子。（安装位置见相应设备使用说明书）
机器人本体安装：
通过吊车或叉车进行机器人本体的吊装，不同机器人的吊装方式有所差别，具体的请查看工业机器人说明书。吊装过程中需注意预防线索对机器人本体的损坏。机器人各接口连接
不同机器人的连接接口有所差别，请按照工业机器人说明书进行连接。例如IRB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有压缩空气接口、用户电缆CP、用户电缆CS等。
机器人本体与控制柜的连接
主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。将电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的两端分别与相应的控制柜接口和机器人本体底座接口相连接。
机器人电源连接
根据控制柜柜门内侧的主电源连接指引图，接入机器人主电源。电源电压参考工业机器人说明书，连接时注意主电源的接地保护PE点的连接。例如：ABB工业机器人采用380V三相四线制电源。
示教器连接
将示教器连接到控制柜示教器接口上。4.2工业机器人日常维护
工业机器人运行磨合期限为一般1年，在正常运行1年后，工业机器人需要进行1次预防性保养，更换齿轮润滑油。工业机器人正常运行每3年或10000小时后，必须在进行1次预防保养，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的机器人，需要每年进行一次全面预防性保养。下面对机器人在日常保养、三个月保养、一年保养的工作任务进行介绍。
1、日常保养
1）检查设备的外表有没有灰尘附着；
2）外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动；
3）冷却风扇是否正常工作；
4）各操作按钮动作是否正常；
5）机器人动作是否正常。
2、三个月保养（包括日常保养）
1）各接线端子是否固定良好；
2）机器人本体的底座是否固定良好；
3）内部有灰尘的清扫。3、一年保养（包括日常、三个月保养）
1）检查控制箱内部各基板接头有无松动；
2）内部各线有无异常情况（如各接点是否有断开的情况）；
3）检查本体内配线是否断线；
4）机器人的电池电压是否正常（正常为3.6V）；
5）机器人各轴马达的刹车是否正常；
6）各轴的皮带张紧度是否正常；
7）各轴减速机加机器人专用油；
8）各设备电压是否正常。思考题：工业机器人有哪些优势？学生提问：

课堂测试课堂测试小结演讲完毕，谢谢观看！