多UUV编队路径跟踪控制研究.pptx
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基于模型预测控制的UUV路径跟踪控制研究摘要:无人水下车辆(UUV)的路径跟踪控制是水下任务执行中的关键问题。本文针对UUV的路径跟踪控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的方法。首先,建立了UUV的数学模型,并使用该模型设计了MPC控制器。然后,通过对比实验验证了MPC方法的控制效果。最后,对结果进行分析和总结,并提出了进一步的研究方向。1.引言无人水下车辆(UUV)在海洋研究、资源勘探和救援任务等方面发挥着重要作用。在执行任务时,UUV需要能够准确地跟踪给定的路径。路径跟踪控制是UUV的关键技
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多机器人路径规划与编队控制的研究的中期报告尊敬的评审专家:现阶段,我们团队正在开展多机器人路径规划与编队控制的研究,现撰写此中期报告以展示我们的研究成果和下一步工作计划。一、研究背景多机器人编队控制在实现复杂任务和应对不同环境时具有重要意义。为了实现多机器人编队控制,需要对机器人进行路径规划,以实现高效的协调和任务分配。路径规划问题是机器人控制中的重要问题,尤其在多机器人系统中更为复杂,需要综合考虑多个因素。因此,本研究旨在开发一种高效的多机器人路径规划算法,并使用该算法实现多机器人编队控制。二、研究内容
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