多故障并发的可重构模块机械臂分散容错控制方法研究.pptx
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一种可重构机械臂事件触发分散最优容错控制方法及系统.pdf
本发明公开了一种可重构机械臂事件触发分散最优容错控制方法及系统,涉及机器人控制系统及控制算法技术领域。方法包括:建立事件触发机制,构建事件触发分散鲁棒控制器对动力学模型的可量测部分和不确定函数项进行补偿,得到事件触发分散控制律和事件触发分散鲁棒控制律,构建事件触发自适应故障观测器对非仿射执行器故障进行观测,并采用单评判神经网络求解得到事件触发分散近似最优容错控制律;根据事件触发分散控制律、事件触发分散鲁棒控制律及事件触发分散近似最优容错控制律,确定可重构机械臂系统的分散最优容错控制律。本发明能够实现对系统
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