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可重构激光雷达数据采集平台研究的中期报告
本报告是关于可重构激光雷达数据采集平台研究的中期报告，主要介绍了该平台的研究进展、设计方案、实验结果以及下一步工作计划。
一、研究进展
在前期研究的基础上，本项目完成了以下任务：
1.收集和分析了现有可重构平台的相关研究成果，包括可编程逻辑器件和片上系统等，了解了它们的特点、优缺点和应用范围。
2.完成了激光雷达数据采集平台的设计方案，据此进行了系统的硬件和软件设计工作。其中，硬件设计包括了主控制器、输入输出接口、存储及通信模块的设计；软件设计包括了基于FPGA的数据处理、内存管理、网络通信等方面的工作。
3.实现了部分基础功能，如与PC机的数据交互、激光雷达数据采集和存储等。
二、设计方案
1.硬件设计
该平台主要由以下硬件组成：
-主控制器：采用FPGA芯片作为主控制器，能够实现高速数据处理、运行控制和外部通信等多种功能。
-输入输出接口：实现与其他设备的数据交互，包括激光雷达的输入和PC机的输出等。
-存储模块：用于存储采集到的激光雷达数据。
-通信模块：提供了网络通信和其他通信方式（如串口通信）的支持。
2.软件设计
该平台主要由以下软件组成：
-数据处理：利用FPGA实现了激光雷达原始数据的处理，包括数据对齐、校正和去噪等。
-存储管理：通过对内存块的动态管理，实现了数据存储的功能。
-网络通信：提供了基于以太网的数据传输功能，能够将采集到的数据传输到上位机。
三、实验结果
当前，该平台已经能够采集和处理激光雷达的原始数据，并可通过网络将处理后的数据传输到上位机。考虑到项目时间和条件的限制，目前的软硬件性能还需要进一步优化，以提高数据处理的效率、数据存储的可靠性和数据传输的稳定性。
四、下一步工作计划
-完善软硬件功能：进一步优化平台性能，提高数据处理的效率、数据存储的可靠性和数据传输的稳定性等方面的主要问题。
-进行综合测试：对整个平台的各项功能进行集成测试，测试平台的稳定性和运行效果。
-分析系统的可行性：从应用的角度来考察平台的可行性，并结合具体应用场景开发更多的功能。