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基于视觉的室内移动机器人定位方法研究的任务书
任务书
任务名称：基于视觉的室内移动机器人定位方法研究
任务背景：随着机器人技术的不断发展和普及，室内移动机器人已经应用于许多领域，例如医疗、安保、清洁服务等。而机器人的定位技术是室内移动机器人实现智能服务的关键技术之一。现有的室内移动机器人定位方法中，激光雷达、超声波、惯性导航等传统方法具有精度高、实时性好等优点，但成本较高；而基于视觉实现的室内移动机器人定位方法成本相对较低，但受环境光线、场景复杂度等因素的影响，精度和鲁棒性有待提高。因此，开展基于视觉的室内移动机器人定位方法研究具有重要的理论和应用意义。
任务内容：
1.对基于视觉的室内移动机器人定位方法进行系统分析、综述，包括算法原理、特点、优缺点、应用场景等方面，理解其优点与缺陷。
2.设计基于视觉的室内移动机器人定位方法技术路线，包括摄像头安装位置、摄像头参数设置、数据采集、图像处理、定位算法分析等步骤。
3.基于深度学习等技术开展室内环境下室内移动机器人的定位算法研究，结合现有的深度学习及计算机视觉算法对图像进行处理，提高机器人的定位精度和鲁棒性，实现室内移动机器人的自主导航、避障和智能化服务等功能。
4.使用ROS等机器人操作系统完成技术路线的实现，并对实现的效果进行验证和评估。
5.撰写本项目研究报告，包括研究目的、研究方法、结果与分析、结论和参考文献等方面。同时，在相关学术期刊或会议上发表研究成果，并提交任务验收报告。
任务要求：
1.熟练掌握常见机器人操作系统ROS以及深度学习、计算机视觉相关算法，具有良好的编程能力，能够独立完成本项目的实现和调试工作。
2.具有较强的团队合作精神和沟通协调能力，能够与团队成员进行有效的沟通和合作，推动项目高质量完成。
3.具备较强的文献综述、数据分析和结果表达能力，能够撰写符合科学规范的研究报告。
任务进度安排：
第一周：对基于视觉的室内移动机器人定位方法进行综述分析，并设计技术路线。
第二周至第八周：开展室内移动机器人的定位算法研究，完成技术路线实现。
第九周至第十周：撰写研究报告，准备提交相关材料并发表研究成果。
以上工作计划仅为大致安排，具体实施情况将根据实际工作进展进行适当调整。
参考文献：
1.ChenG,WangG,WangX,etal.AvisualindoorlocalizationsystembasedonQRcodes[C]//InternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA).2019:3168-3173.
2.JiangL,WangY,KuangC,etal.AnImprovedMarkDetectionMethodforanIndoorMobileRobotPositioningSystemBasedonVisualRecognitionofQRCodes[J].InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems,2019,16(1):1729881418814247.
3.WuQ,LiX,ZhouJ,etal.AnImprovedVisualOdometryMethodforIndoorMobileRobotLocalization[C]//InternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics(ROBIO).IEEE,2018:368-373.
4.WangW,WangY,ChenL,etal.DepthLocalizationBasedonDeepLearningforIndoorRobot[C]//InternationalConferenceonControlandRoboticsEngineering(ICCRE).2018:33-38.
5.ZhangW,ChenQ,LiH,etal.RobustVisualSLAMwithLocalFeatureDescriptorsforIndoorMobileRobots[J].JournalofIntelligent&RoboticSystems,2020,97(1):73–88.