欠驱动双足机器人行走步态和控制研究的任务书.docx

欠驱动双足机器人行走步态和控制研究的任务书
任务书
任务名称：欠驱动双足机器人行走步态和控制研究
任务目标：
本次任务旨在研究欠驱动双足机器人的行走步态和控制方法，以实现其良好的运动性能。具体目标如下：
1.分析欠驱动机器人的特点，研究其运动学和动力学模型。
2.针对欠驱动机器人的缺陷，研究适合该类机器人的行走模式和步态规划方法。
3.设计双足机器人的控制方案，实现其稳定行走、姿态控制和路径规划等功能。
4.验证研究成果，进行仿真实验和实物试验，分析机器人的运动性能和控制效果，对研究结果进行评估和调整。
任务要求：
1.对欠驱动机器人的运动学和动力学进行深入研究，掌握机器人的运动规律，建立行走模型和步态规划算法。
2.制定双足机器人的控制方案，包括运动控制、姿态控制、路径规划和决策等内容。其中，控制方案应尽可能简洁、可靠、高效。
3.利用MATLAB/Simulink、ROS等软件平台，进行仿真实验，验证控制方案的可行性和有效性。仿真实验应包括静态仿真和动态仿真两部分。
4.在机器人硬件上进行实物试验，分析机器人的运动性能和控制效果。实物试验应包括基本的行走测试、路面适应性测试、障碍物避障测试等。
5.书写研究报告，详细阐述研究过程、实验结果和研究成果。要求报告结构严谨、文字流畅、图表清晰、数据准确、思路清晰。
任务时间：
本次任务约需3个月时间。
1.第1-2周：梳理文献，研究欠驱动机器人的行走步态和控制方法。
2.第3-5周：建立双足机器人的运动学和动力学模型，分析机器人的运动规律。
3.第6-8周：制定双足机器人的行走模式和步态规划算法，并进行MATLAB/Simulink仿真实验。
4.第9-10周：设计双足机器人的控制方案，包括运动控制、姿态控制、路径规划等内容。
5.第11-12周：在机器人硬件上进行实物试验，并进行实验数据分析和报告撰写。
任务报告：
研究报告应包括以下内容：
1.任务背景和目的，阐述本次任务的研究背景和目的。
2.文献综述，综合分析国内外相关研究成果，确定研究方向和研究思路。
3.机器人的运动学和动力学分析，包括运动规律的建立和运动模型的推导。
4.双足机器人的行走模式和步态规划算法，详细介绍机器人的行走模式和步态规划算法的设计和实现过程。
5.双足机器人的控制方案设计，包括运动控制、姿态控制、路径规划和决策等内容的设计和实现。
6.仿真实验和实物试验，介绍仿真实验和实物试验的具体设置和实验结果分析。
7.研究成果和结论，总结本次任务的研究成果和结论，并对进一步研究进行展望。
8.参考文献，列出本次任务所引用的主要文献。
任务团队：
本次任务需要团队共同完成，团队组成如下：
1.1名团队负责人，具有较强的项目管理和技术协调能力；
2.2名团队成员，其中至少一名具有机器人开发经验和程序设计能力；
3.1名技术顾问，具有相关领域的专业知识和经验。
任务经费：
本次任务的经费约为10万元，其中包括项目管理费、人员费用、设备和软件费用、差旅费等。
任务结果评估：
本次任务结果将由项目负责人组织专家对其进行评估，并形成评估报告。评估报告内容包括评估结果、评估意见和建议等。各项评估指标包括技术可行性、研究成果、应用价值等。