预览加载中，请您耐心等待几秒...

穿戴式下肢康复机器人机构分析及优化设计的任务书.docx

预览
1/3
2/3
3/3

在线预览结束，喜欢就下载吧，查找使用更方便

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

穿戴式下肢康复机器人机构分析及优化设计的任务书 任务书 一、任务目标 本次任务旨在对穿戴式下肢康复机器人的机构进行分析和优化设计，使其在康复治疗过程中具有更好的适用性和可操作性。 二、任务内容 1.穿戴式下肢康复机器人机构分析 （1）对机器人的基本结构和运动学模型进行分析，以确定其运动范围和运动自由度。 （2）分析机器人的机械驱动系统，了解其传动机理和控制方式，确定其机械性能参数。 （3）对机器人的传感器系统进行分析，确定其传感器类型、布局和精度，了解其传感器故障诊断和校准方法。 2.优化设计方案 （1）结合康复治疗的特点，提出机器人的优化设计方案，包括改进机械结构、优化控制算法、提高系统精度等方面。 （2）对优化后的方案进行仿真实验，考虑机器人在不同康复情况下的运动和负载特性，评估方案的性能指标。 3.编写报告 根据任务内容，编写完整的报告，包括机器人机构分析和优化设计方案的详细介绍，仿真实验结果和性能指标分析，同时对机器人的实际应用及未来发展进行展望。 三、任务要求 1.本次任务要求对穿戴式下肢康复机器人的机构分析和优化设计进行深入探讨，并结合实际情况提出创新性的设计方案。 2.编写报告应完整、规范，包括图表和数据分析，并遵循学术道德规范。 3.任务完成后，需在规定的时间内完成报告书的撰写及汇报。 四、参考文献 [1]KangG,DingQ,GaoX,etal.OverviewofWearableLowerExtremityExoskeletonsforMusculoskeletalRehabilitation[J/OL].生物医学工程学杂志,2019,36(04):1-9. [2]KongK,ZhaoJ,ZhouH,etal.DesignofaLowerExtremityExoskeletonforGaitRehabilitation[J].JournalofMechanicsinMedicineandBiology,2015,15(04):1-27. [3]张大仙,陈荒鸟.基于内置力矩控制下肢外骨骼的动力学建模[J].热力发电,2016(12):26-30. [4]赵楠,黄巍.基于惯性感知的柔性下肢外骨骼控制算法[J].微型电机与控制,2020,26(09):22-28. [5]胡林青.柔性连续关节自适应运动控制策略研究[D].浙江电子科技大学,2017. 五、任务指导 任务指导老师：教授张三 电话：0000-1234567 邮箱：zhangsan@university.edu.cn 地点：XXX楼XXX室 六、任务时间安排 任务开始时间：2022年1月1日 任务结束时间：2022年6月1日 报告提交时间：2022年6月10日 评审时间：2022年6月20日 七、备注 本任务为学术研究任务，完成人员应严格遵守学术规范和研究伦理，尊重知识产权和保护隐私。如有不当行为将受到严肃处理。