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基于全景视觉的移动机器人SLAM方法研究的任务书
任务书
一、任务目标：
本项目旨在研究基于全景视觉的移动机器人SLAM方法，通过构建具有全面感知能力的机器人系统，实现其在室内复杂环境中自主导航和建图功能，为机器人技术的发展和智能化应用提供有力支持。
二、任务内容：
基于全景视觉的移动机器人SLAM方法研究，需要完成以下内容：
1.系统构建：设计搭建全景视觉传感器和移动机器人系统，并完成相关接口的开发和调试工作。
2.算法研究：综合运用全景视觉、激光雷达和惯性导航等多种传感器数据，建立具有高精度定位和地图构建能力的机器人SLAM模型。
3.实验验证：通过实验验证，评估所研究的方法的精度和鲁棒性，并探究其在实际环境中的可行性和适用性。
4.结果分析：在研究的基础上，撰写研究报告或论文，并对实验数据、算法流程和实现结果进行详细分析和总结。
三、主要研究内容说明：
1.全景视觉传感器系统设计与实现
传感器的重要性不言而喻，特别是全景视觉传感器在室内移动机器人SLAM领域的应用，创造了一种全新的感知方式。本项目需要根据具体研究需求，选择合适的全景视觉设备，进行系统集成，并在移动机器人上进行布局和安装，建立具有高度实用性的全景视觉-移动机器人SLAM系统。
2.全景视觉下移动机器人SLAM算法研究
本项目的核心研究是针对基于全景视觉的移动机器人SLAM几乎没有任何方法进行研究，探索最新的算法模型，发掘方法的核心技术，并探究全景视觉传感器与其他传感器数据的融合方法，以提高算法的鲁棒性和精度，研究面向复杂环境下的移动机器人SLAM技术。
3.实验验证和数据分析
通过实验验证，对研究结果进行深入分析，包括数据处理方法、实验精度评估和算法鲁棒性测试等，默认实验数据为真实场景数据。根据实验结果，对算法优点和局限进行总结，提出新的改进方向。
四、成果要求：
1.系统设计：设计搭建性能优异的全景视觉传感器和移动机器人系统；
2.算法研究：针对基于全景视觉的移动机器人SLAM方法研究，提出新的算法模型或改进算法模型；
3.实验验证：在室内复杂环境中验证所提出的算法，评估其精度和鲁棒性；
4.研究论文：发表高水平的学术论文，文献中必须给出详细的引用和出处，确保实验数据的真实权威性；
5.项目答辩：提交结题报告并进行答辩。
五、参考文献：
1.胡卫民.移动机器人SLAM研究.电子科技大学,2015.
2.Mur-ArtalR,MontielJMM,TardósJD.ORB-SLAM:AVersatileandAccurateMonocularSLAMSystem[J].IEEETransactionsonRobotics,2015,31(5):1147-1163.
3.CieslewskiT,ScaramuzzaD.StereoEvent-basedVisualInertialOdometry[J].IEEERoboticsandAutomationLetters,2017,2(3):1598-1605.
4.LiaoY,LiuH,SunY.Real-timeandrobust3DSLAMmethodbasedonRGB-Dcameraforunmannedgroundvehicle[J].JournalofIntelligent&RoboticSystems,2019:1-12.
6.RosenblattH,EppnerC,PfrommerB.ViewPlanningwithUncertaintyforNavigationandMappinginUnknownEnvironments[J].IEEERoboticsandAutomationLetters,2019,4(2):1324-1331.