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台达CANopen及A2伺服简易手册.pdf

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北京精达恒益机电设备有限公司 台 达 产 品 简 易 操 作 手 册 ‐1‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 （一）台达A2伺服马达接头及对应线序 （二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序 ‐2‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 （三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表 模式设定P1‐01=1 DI1=101伺服使能 DI2=108相应PR触发 DI3=111（POS0） DI4=112（POS1） DI5=113（POS2） DI6=11A（POS3） DI7=11B（POS4） DI8=11C（POS5） 一点说明： （1）当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起 来，因为触发是脉冲沿有效。 （2）当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关 参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行 ‐3‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 走。 （四）CANopen组态介绍 1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopenBuilder，图标如下图 2.安装完成如下图 ‐4‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 3.开始组态步骤一，如下图一 主站模块，双 击或者拖曳 到右侧窗口 单击打开此右侧窗口 文件夹 选择此驱动， 图一双击或者拖 曳到右侧窗 4.开始组态步骤二，如下图二口 操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。 ‐5‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 双击此图标 双击图标后 出现这个窗 口1 图二 4.开始组态步骤三，配置PDO，如下图三 操作如下：窗口1（如下图）的C部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删 除掉，然后根据实际需要进行重新配置。 PDO里面的RceivePDOComm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。 PDO里面的TransmitPDOComm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。 ‐6‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 D A 可以选择 B C部分的 内容进行 删除 C 图三 5.开始组态步骤四，配置PDO，如下图四‐1，图四‐2 操作如下： （1）双击窗口1里面的C部分的一个参数，出现窗口图四‐1，如下图四‐1 在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择， 也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。 （2）双击窗口1里面的C部分的另外一个参数，同样出现窗口图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移” 按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。 ‐7‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 窗口， 图四‐1 参数群 上移 下移 选定的参 数 图四‐1 ‐8‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 窗口， 图四‐2 参数群 上移 下移 选定的参 数 图四‐2 伺服报警一览表： ‐9‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐10‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐11‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 6.开始组态步骤五，主站部分 操作如下：双击图一右侧窗口的主站模块，出现图五，如下图 把左侧“可用接点”里面的驱动利用“右移”按钮添加到“节点列表”里面，添加后显示图 六。最后点击确定即可。 ‐12‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 把可用接点里 面的驱动右移 当配完选定，只有选定 PDO之才有效 后，伺服 驱动即显 示在箭头 所示处可把选定 的驱动移 除 注意此 处：没有 数据，这 是正确的 图五 ‐13‐ 北京精达恒益机电设备有限公司 显示已经 选择的驱 动 这里为空把可用接点里 面的驱动右移 选定，只有选定 才有效 这里有数 据。输出 列表是主 可把选定 站发命令 的驱动移 给伺服， 除 伺服接 收；输出 列表是主 站接收伺 服发出的 信号，这 里选择的 图六 是伺服报 警。 说明一：至此PDO的配置部分即完成了，PDO里面设定的参数都是随 时要使用的，那么上电瞬间写入一次或者寻找从站写入一次的就配置 SDO即可。 7.开始组态步骤六，配置SDO 说明：SDO功能是根据需要才配置的，如果您的系统没有上述“说明一”里面的解释，则可以 不配置。点击图一右上角的“自动SDO配置”按钮后，出现图七，