台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12).doc

第七轴通过伺服电机运行的调试步骤
概述
此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位,伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
需准备的材料
西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200CPU1215CDC/DC/DC）
台达伺服电机ECMA-L11020RS一台
台达伺服控制器ASD-A2—2023—M一台
威纶通触摸屏MT—8012IE一台
博途V15设计软件
威纶通EBproV6.0设计软件
调试步骤及简单说明
调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作,之后再将负载接上以免造成不必要的危险,伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。

1、伺服驱动器的参数设置
1）、伺服驱动器面板介绍

、启动电源面板将显示以下几种报警画面,根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2—17三个参数设定为0

画面二：将参数P2-10～P2-17参数中没有一个设定为21

画面三:将参数P2—10～P2—17参数中没有一个设定为23

、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作
步骤如下图

4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
、P1—01设定成Pt模式00000

、P1-00设定成脉冲列+符号00002

、P0-02设置驱动器显示状态监视输入脉冲01

、设定电子齿轮比P1-44(分子）和P1—45（分母）
电子齿轮比需计算，计算方式如下:
前提所需条件：
产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;
行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0。001（目前伺服电机最快20m/min)
电机编码器分辨率1280000P/R
齿轮分度圆直径63。66mm
减速机速比10
m/n电机轴与负载轴的机械减速比

、将P1—44设为8400，P1-45设为3183
、重新启动伺服驱动器，即可.
西门子PLC运动控制指令的编写
、打开博图V15软件,添加设备
创建新项-然后在跳出的画面左下角点击项目视图

添加新设备根据PLC的型号来选择添加

2）、添加工艺对象进行组态
添加工艺对象—新增对象—填入名称-选择运动控制-点击定位轴（TO_PositioningAxis）

添加轴后在组态里面设置所需设定的参数如下图
驱动器类型选择PTO（脉冲+方向）

扩展参数机械-就按照这个参数不需调整（因为已经把电子齿轮比写入驱动器了）

扩展参数位置限制—设定硬件限位开关地址以及电平

动态常规（根据所需设定，加减速时间可以调成0。5s，5s时间太长了，停止后还需运行5s）

动态急停-设定的道理跟常规一样,根据所需设定

回原点-主动—输入原点开关地址，然后速度根据需要调整，逼近速度指碰到原点开关前的一个速度，回原点速度是碰到原点开关后的一个运行速度.

、添加程序块—添加函数—输入名称—选择语言（LAD）-然后确定

注：语言:LADL_adder_Logic梯形逻辑;
FBDFunctionBlockDiagram功能块图编程语言
SCLStructuredControlLanguage结构化控制语言
3）、程序块添加之后在项目树程序块下双击刚刚建立的程序块ServoMotor—在右边指令表中打开工艺—打开MotionControl（运动指令），选择你所需要的指令，拖动到程序段中，然后进行编写。此网址可以查看运动指令的功能介绍
HYPERLINK”http://www.ad。siemens。com.cn/productportal/Prods/S7-1200_PLC_EASY_PLUS/SmartSMS/014.html，”http://www.ad。siemens.com.cn/productportal/Prods/S7—1200_PLC_EASY_PLUS/SmartSMS/014.html，
我们目前只用到MC_Power(启用/禁用轴）、MC_Reste(确认错误)、MC_Home(回原点）、MC_MoveJog（点动运动）、MC_MoveAbsolute（绝对定位）,按照运动指令的功能介绍将程序编写完成

4）、将写好的程序放入到主程序块Main中，直接打开主程序块,然后拖
动函数块ServoMotor[FC1]到主程序中。

5)、新增数据块DB_