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基于ARM的移动机器人嵌入式组合导航系统研究的综述报告
随着移动机器人应用场景的不断扩大，人们对其导航系统的需求也越来越高。嵌入式组合导航系统作为一种多传感器融合的导航方式，在移动机器人领域中得到了广泛的应用。
基于ARM的移动机器人嵌入式组合导航系统，主要分为两个部分：硬件平台和软件平台。硬件平台是指用于搭建嵌入式组合导航系统的硬件设备，而软件平台则是指用于编程、控制和管理硬件平台的软件工具。以下我们将从这两个方面来阐述其研究。
硬件平台：
硬件平台主要由以下几个部分组成：
1.ARM芯片：常用的ARM芯片包括Cortex-M系列、Cortex-A系列和Cortex-R系列。Cortex-M系列芯片适合低功耗、小内存的应用场景；Cortex-A系列芯片则适用于高性能、大内存的应用场景；而Cortex-R系列则适用于实时性要求较高的场景。
2.传感器：常用传感器包括惯性导航系统（InertialNavigationSystem,INS）、全局定位系统（GlobalPositioningSystem,GPS）、激光雷达（Lidar）和相机等。INS主要用于测量加速度和角速度，用于确定移动机器人的姿态和姿态变化；GPS用于获取机器人的全局位置，相当于机器人的“坐标系原点”；Lidar和相机用于提供机器人周围环境的三维信息。
3.无线通信模块：常用的无线通信模块包括Wi-Fi、蓝牙和Zigbee等。无线通信模块可以将机器人采集到的数据传输到控制中心，并接收控制中心发送的指令。
软件平台：
软件平台主要由以下几个部分组成：
1.操作系统：常用的操作系统包括Linux、Windows、Android和RTOS等。RTOS具有实时性和可靠性优势，适用于嵌入式应用场景。
2.编程语言：常用的编程语言包括C++、Python和Java等。C++具有较高的性能和可靠性，适用于底层编程；Python具有较强的灵活性和易用性，适用于算法开发和数据处理；Java适用于复杂系统的编程。
3.导航算法：常用的导航算法包括卡尔曼滤波、粒子滤波和扩展卡尔曼滤波等。这些算法主要用于融合不同传感器的数据，提高导航精度。
综合来看，基于ARM的移动机器人嵌入式组合导航系统的研究，需要在硬件选型、传感器配置、软件编程等方面进行综合考虑。随着技术的不断发展和成熟，这些研究仍有很大的发展空间，并将继续为移动机器人导航领域的发展做出贡献。