一种爬壁机器人行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105416429A(43)申请公布日2016.03.23(21)申请号201510918493.1(22)申请日2015.12.10(71)申请人华南理工大学地址510075广东省广州市越秀区先烈中路83号华南理工大学越秀专利技术服务中心(72)发明人卢小辉谢小鹏(74)专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245代理人罗观祥(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种爬壁机器人行走机构(57)摘要本发明公开了一种爬壁机器人行走机构，包括行走机构和驱动行走机构运动的行星齿轮机构，所述行走机构及行星齿轮机构设置在支架上；行星齿轮机构包括外齿圈、太阳齿轮、行星齿轮、行星架以及电机；所述外齿圈固结在支架内；太阳齿轮为驱动轮，与电机连接；所述行星齿轮有三个，分别安装在行星架的三个轴上；行走机构包括五个吸附装置，其中三个吸附装置通过连接杆及脚架均匀设置在支架的外围；另外两个吸附装置通过连杆安装在行星架的两个轴的通孔内；当爬壁机器人行走时安装在支架上的三个吸附装置与安装在行星架上的两个吸附装置相互交替吸附。本行走机构具有结构简单、转向容易的特点，适用于各种壁面吸附形式的爬壁机器人。CN105416429ACN105416429A权利要求书1/1页1.一种爬壁机器人行走机构，其特征在于，包括行走机构和驱动行走机构运动的行星齿轮机构，所述行走机构及行星齿轮机构设置在支架(1)上；所述行星齿轮机构包括外齿圈(4)、太阳齿轮(5)、行星齿轮(7)、行星架(9)以及电机(8)；所述外齿圈(4)固结在支架(1)内；所述太阳齿轮(5)为驱动轮，与电机(8)连接；所述行星齿轮(7)有三个，分别安装在行星架(9)的三个轴上；所述行走机构包括五个吸附装置(3)，其中三个吸附装置(3)通过连接杆(6)及脚架(2)均匀设置在支架(1)的外围；另外两个吸附装置(3)通过连杆安装在行星架(9)的两个轴的通孔内；当爬壁机器人行走时安装在支架(1)上的三个吸附装置(3)与安装在行星架(9)上的两个吸附装置(3)相互交替吸附。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人行走机构，其特征在于，所述支架(1)为圆盘状结构，所述脚架(2)为弹性钢片结构；当电机(8)驱动太阳齿轮(5)转动时，太阳齿轮(5)驱动行星齿轮(7)转动，利用行星齿轮(7)的偏心，通过吸附装置分别限制行星齿轮(7)和外齿圈(4)的转动，从而使安装在行星架(9)上的两个吸附装置(3)往复摆动，实现爬壁机器人的转向与行走。2CN105416429A说明书1/2页一种爬壁机器人行走机构技术领域[0001]本发明涉及爬壁机器人领域，尤其涉及一种爬壁机器人行走机构。背景技术[0002]行走机构的设计是爬壁机器人的关键技术之一。目前爬壁机器人的行走机构主要有轮式、履带式、仿生腿足式以及框架式等。轮式结构较难保证吸附力的连续稳定，转向不是很方便；履带式结构机构复杂，转向困难；仿生腿足式结构控制复杂，成本高，移动动作为间歇性；框架式结构应用范围有限，适应性较差。因此，需要设计一种结构简单、移动连续、转向方便的爬壁机器人行走机构。发明内容[0003]本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种爬壁机器人行走机构。[0004]本发明通过下述技术方案实现：[0005]一种爬壁机器人行走机构，包括行走机构和驱动行走机构运动的行星齿轮机构，所述行走机构及行星齿轮机构设置在支架1上；[0006]所述行星齿轮机构包括外齿圈4、太阳齿轮5、行星齿轮7、行星架9以及电机8；所述外齿圈4固结在支架1内；所述太阳齿轮5为驱动轮，与电机8连接；所述行星齿轮7有三个，分别安装在行星架9的三个轴上；[0007]所述行走机构包括五个吸附装置3，其中三个吸附装置3通过连接杆6及脚架2均匀设置在支架1的外围；另外两个吸附装置3通过连杆安装在行星架9的两个轴的通孔内；当爬壁机器人行走时安装在支架1上的三个吸附装置3与安装在行星架9上的两个吸附装置3相互交替吸附。[0008]所述支架1为圆盘状结构，所述脚架2为弹性钢片结构；当电机8驱动太阳齿轮5转动时，太阳齿轮5驱动行星齿轮7转动，利用行星齿轮7的偏心，通过吸附装置分别限制行星齿轮7和外齿圈4的转动，从而使安装在行星架9上的两个吸附装置3往复摆动，实现爬壁机器人的转向与行走。[0009]本发明相对于现有技术，具有如下的优点及效果：[0010]与现有技术相比，本发明采用行星齿轮机构作为驱动系统，利用行星齿轮的偏心，通过吸附装置分别限制行星齿轮和外齿圈的转动，通过与外部的控制系统相互配合，可以方便地实现爬壁机器人的转向和行走，具有结构简单、转向容易的特点，适