一种新型具有可重构特性的并联机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105437216A(43)申请公布日2016.03.30(21)申请号201510977107.6(22)申请日2015.12.23(71)申请人北京交通大学地址100044北京市海淀区西直门外上园村3号(72)发明人黄冠宇郭盛曲海波赵福群李典(74)专利代理机构北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙)11392代理人董琪(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图7页(54)发明名称一种新型具有可重构特性的并联机构(57)摘要一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座连接；第一支链下部前端轴承座通过第一支链中间轴与中间平台组件的第一中间平台轴承座连接；第一支链组件的第一球铰上部端盖与末端平台组件的第一末端平台连接件连接。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。基座锥齿轮转动，带动翼板丝杠转动，使得基座直线运动滑块沿着基座直线导轨做直线运动；丝杠电机转动，带动中间直线运动丝杠转动，使中间直线运动滑块沿着中间直线运动导轨移动。CN105437216ACN105437216A权利要求书1/3页1.一种新型具有可重构特性的并联机构，其特征在于，该并联机构包括：基座组件(1)，第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)，第一至第三支链下部轴(8-1、8-2、8-3)，第一至第三支链中间轴(14-1、14-2、14-3)，中间平台组件(3)，末端平台组件(4)；构成该装置的零部件之间的连接为：所述的第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)的第一至第三支链下部后端轴承座(5-1、5-2、5-3)通过第一至第三支链下部轴(8-1、8-2、8-3)分别与基座组件(1)上的第一至第三基座滑块轴承座(6-1、6-2、6-3)连接，从而形成转动副，其中，第一至第六支链下部轴承(9-1、9-2、9-3、9-4、9-5、9-6)内圈分别与第一至第三支链下部轴(8-1、8-2、8-3)配合，外圈分别与第一至第三支链下部后端轴承座(5-1、5-2、5-3)配合，第一至第六基座滑块轴承(10-1、10-2、10-3、10-4、10-5、10-6)内圈分别与第一至第三支链下部轴(8-1、8-2、8-3)配合，外圈分别与第一至第三基座滑块轴承座(6-1、6-2、6-3)配合，第一至第三支链下部轴(8-1、8-2、8-3)两端分别为第一至第六支链下部轴承盖(7-1、7-2、7-3、7-4、7-5、7-6)，通过螺钉固定在第一至第三基座滑块轴承座(6-1、6-2、6-3)两端；所述的第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)的第一至第三支链下部前端轴承座(11-1、11-2、11-3)通过第一至第三支链中间轴(14-1、14-2、14-3)分别与中间平台组件(3)上的第一至第三中间平台轴承座(12-1、12-2、12-3)连接，从而形成转动副，其中，第一至第六支链下部前端轴承(15-1、15-2、15-3、15-4、15-5、15-6)内圈分别与第一至第三支链中间轴(14-1、14-2、14-3)配合，外圈分别与第一至第三支链下部前端轴承座(11-1、11-2、11-3)配合，第一至第六中间平台轴承(16-1、16-2、16-3、16-4、16-5、16-6)内圈分别与第一至第三支链中间轴(14-1、14-2、14-3)配合，外圈分别与第一至第三中间平台轴承座(12-1、12-2、12-3)配合，第一至第三支链中间轴(14-1、14-2、14-3)两端分别为第一至第六支链中间轴承盖(13-1、13-2、13-3、13-4、13-5、13-6)，通过螺钉固定在第一至第三中间平台轴承座(12-1、12-2、12-3)两端；所述的第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)的第一至第三球铰上部端盖(17-1、17-2、17-3)通过螺钉分别与末端平台组件(4)的第一至第三末端平台连接件(16-1、16-2、16-3)连接，从而固结成一个整体。2.根据权利要求1所述的一种新型具有可重构特性的并联机构，其特征在于，基座组件(1)包括：基座锥齿轮组件(21)，第一至第三翼板支链组件(22-1、22-2、22-3)，第一至第三基座直线运动组件(23-1、23-2、23-3)，第一至第三基座滑块轴承座(6-1、6-2、6-3)；在基座组件(1)中，基座锥齿轮组件(21)通过第一至第三基座连接轴(32-1、32-2、32-3)把第一至第三基座轴承座(25-1、25-2、25-3)和第