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非线性鲁棒UKF滤波器在SINS传递对准中的应用研究的综述报告
随着现代航空航天的发展，惯性导航系统（SINS）的应用越来越广泛，即使在GPS信号不稳定或不存在的情况下，SINS也可以提供高精度的定位和导航信息。然而，由于多种因素的影响，例如惯性仪器的漂移和姿态变化，以及环境因素的影响（如气动力和地球旋转），SINS的精度和稳定性依然受到挑战，尤其是长时间的操作和复杂条件下。
为解决这些问题，航空学家和工程师们一直在探索并利用不同的滤波和估计算法，以提高SINS的性能和准确性。在这些方法中，非线性鲁棒UKF滤波器已经成为一个重要的研究领域和发展趋势。
UKF滤波器是一种一般的非线性滤波器，其主要思想是通过一组特定的采样点（粒子）来逼近系统状态的非线性变化。这种方法相比于常规线性滤波器更为灵活和高效，并且可以很好地处理非线性和非高斯性质的噪声、测量和运动方程。
然而，在实际应用中，UKF滤波器还需要考虑鲁棒性问题，即可以有效地处理与模型偏移或异常值等错误有关的问题，从而更好地保证系统的稳定性和可靠性。这导致非线性鲁棒UKF滤波器受到越来越多的关注。
研究显示，非线性鲁棒UKF滤波器在SINS的传递对准中具有很好的应用前景和性能。在这种算法中，SINS的运动方程、噪声模型和估计过程都被非线性化，并进行了鲁棒性处理。这种方法在处理非线性和异常值时表现出更好的稳定性和精度，可以提高SINS的测量精度和可靠性，并且在复杂的环境下表现出更强的适应能力和健壮性。
总的来说，非线性鲁棒UKF滤波器是一种很有潜力的SINS滤波和估计算法，具有广泛的应用前景和研究价值。未来的研究应该进一步完善该算法的理论和实践，并进一步探索其他的滤波和估计方法，以更好地应对SINS的挑战和需求。