预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共12页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105479129A(43)申请公布日2016.04.13(21)申请号201510981447.6(22)申请日2015.12.23(71)申请人常熟理工学院地址215500江苏省苏州市常熟市南三环路99号(72)发明人朱建江杨浩东华强(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人张俊范(51)Int.Cl.B23P19/00(2006.01)B23P19/10(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种大尺寸重载筒形工件搬运对接装置(57)摘要本发明公开了一种大尺寸重载筒形工件搬运对接装置,包括搬运平台、姿态调整对接装置和支架组件,搬运平台包括通过连接组件相互连接并上下位移的Mecanum轮全向移动平台和气垫平台,姿态调整对接装置包括四组三轴移动定位器、托架、激光测距传感器、控制器和托架,托架上设有成三角形布置的三个激光测距传感器,支架组件上设有三个靶球;控制器接收所述激光测距传感器扫描靶球测得的数据并控制所述三轴移动定位器动作使主动对接工件和被动对接工件对接。该对接装置利用Mecanum轮全向移动平台的灵活性与气垫平台的载重特点,并利用三点确定平面的方法简化了传感器设置,适合大尺寸重载筒形工件的移动搬运和装配对接。CN105479129ACN105479129A权利要求书1/2页1.一种大尺寸重载筒形工件搬运对接装置,其特征在于:包括搬运平台、姿态调整对接装置和支架组件(9),所述搬运平台包括通过连接组件(5)相互连接并上下位移的Mecanum轮全向移动平台(1)和气垫平台(2),所述Mecanum轮全向移动平台(1)包括底盘(102)和Mecanum轮(101),所述气垫平台(2)包括双层盖板(201)和设置在双层盖板(201)底部的气垫(202),所述连接组件(5)包括导轨(504)、丝杆(503)、滑块(502)、凸轮(501)、支座(508)、楔形限位块(507)、弹簧(506)和顶杆(505),所述滑块(502)设置在导轨(504)上滑动,所述丝杆(503)与滑块(502)配合随滑块(502)的滑动而转动,所述凸轮(501)设置在丝杆(503)上,所述楔形限位块(507)设有楔形空腔并嵌设在所述支座(508)内,所述顶杆(505)轴线与所述丝杆(503)的轴向垂直,所述顶杆(505)末端与所述楔形空腔配合,所述弹簧(506)设置在顶杆(505)的末端与支座(508)之间,所述顶杆(505)的头端与所述凸轮(501)边缘抵触,所述导轨(504)、支座(508)分别与所述底盘(102)固定连接,所述滑块(502)与所述双层盖板(201)固定连接;所述姿态调整对接装置设置在气垫平台(2)上,所述姿态调整对接装置包括四组三轴移动定位器(3)、托架(4)、激光测距传感器(403)和控制器,所述三轴移动定位器(3)的顶端与所述托架(4)球铰连接,所述托架(4)用于承载主动对接工件(6),所述托架(4)上与主动对接工件(6)的对接面同向的侧面设有三个激光测距传感器(403),所述三个激光测距传感器(403)成三角形布置;所述支架组件(9)用于承载被动对接工件(8),所述支架组件(9)上与被动对接工件(8)的对接面同向的侧面设有三个靶球(7),所述靶球(7)布置方式与所述激光测距传感器(403)布置方式相同;所述控制器接收所述激光测距传感器(403)扫描靶球(7)测得的数据并控制所述三轴移动定位器(3)动作使主动对接工件(6)和被动对接工件(8)对接。2.根据权利要求1所述的大尺寸重载筒形工件搬运对接装置,其特征在于:所述双层盖板(201)的顶部高于所述底盘(102)的顶部。3.根据权利要求1所述的大尺寸重载筒形工件搬运对接装置,其特征在于:所述底盘(102)包括前底盘(102a)和后底盘(102b),所述前底盘(102a)和后底盘(102b)通过横梁(102c)连接。4.根据权利要求3所述的大尺寸重载筒形工件搬运对接装置,其特征在于:所述双层盖板(201)包括左右两组,分别设置在所述横梁(102c)的两侧。5.根据权利要求3所述的大尺寸重载筒形工件搬运对接装置,其特征在于:所述两组双层盖板(201)通过四个连接组件(5)与前底盘(102a)和后底盘(102b)连接。6.根据权利要求3所述的大尺寸重载筒形工件搬运对接装置,其特征在于:所述前底盘(102a)设有四个Mecanum轮(101),所述后底盘(102c)设有四个Mecanum轮(101)。7.根据权利要求1所述的大尺寸重载筒形工件搬运对接装置,其特征在于:所述三个激光测距传感器(403)成直角三角形布置,且直角三角形相垂直的两条边分别为水平方