ABB机器人基础应用培训.ppt

ABB机器人基础应用培训主要内容ABB机器人操作安全事项 ABB机器人简介及硬件连接控制柜IRB120序
号机器人基本操作A：连接电缆
B：触摸屏
C：急停按钮
D：手动操纵摇杆
E：USB口
F：使能器按键
G：触摸屏用笔
H：示教器复位按钮ABB菜单线性运动此短片用于确定IO板在总线上
的地址,地址可用范围为10~63。
此例中，第8脚和第10脚的跳线
被剪掉，获得的地址为2+8=10参数名称参数名称1、选择“输入输出”2、选择“视图”3、选择“di1”Rapid程序指令介绍 应用程序程序数据：
程序数据时在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行应用。
程序数据的类型分类：
ABB机器人常用的程序类型有76个，并可以根据实际需要进行程序数据的创建。在示教器的“程序数据”窗口，可以查看和创建所需要的程序数据。工具坐标设定必备条件：
1）固定参考点：在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点
2）工具上的参考点：在工具上确定一个参考点，推荐使用工具的中心点赋值指令：
“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。
eg1:reg1:=5;
eg2：reg2:=reg1+4;关节运动指令是指在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间路径不一定是直线。

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，两个点之间不易太远，否则机器人容易走到死点，为保证精度，应使两点之间的距离小一点。
圆弧运动是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二点是用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。

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