一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105538292A(43)申请公布日2016.05.04(21)申请号201610060314.X(22)申请日2016.01.28(71)申请人燕山大学地址066004河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号(72)发明人赵铁石宋晓鑫杨勇赵家梁(74)专利代理机构石家庄一诚知识产权事务所13116代理人崔凤英(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25H1/14(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台(57)摘要一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台，主要包括基座、六滑块环形驱动单元、三条塔形伸缩分支、助力弹簧和动平台；所述六滑块环形驱动单元由带有环形导轨的中心齿轮和六个带有小齿轮驱动的滑块组成，中心齿轮固连在基座上，中心齿轮的环形导轨上设有六个滑块，小齿轮与中心齿轮啮合；所述塔形伸缩分支由两个闭环连杆和平面剪叉机构组成，该塔形伸缩分支平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过球铰与两相邻滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该转动副的转轴通过万向铰与隔振器的一端连接，隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端固定，上端自由。本发明工作空间大，占用体积小，承载能力强。CN105538292ACN105538292A权利要求书1/1页1.一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台，其特征在于：它包括基座、六滑块环形驱动单元、三条结构相同的塔形伸缩分支、三个隔振器、助力弹簧和动平台；所述六滑块环形驱动单元由带有环形导轨的中心齿轮和六个带有小齿轮驱动的滑块组成，带有环形导轨的中心齿轮固连在基座中心，中心齿轮的环形导轨上设有六个带有小齿轮驱动的滑块，小齿轮与中心齿轮通过轮齿相啮合；所述塔形伸缩分支由两个闭环连杆和平面剪叉机构组成，该塔形伸缩分支平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过球铰与环形驱动单元的两相邻滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该转动副的转轴通过万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。2.根据权利要求1所述的一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台，其特征在于：所述平面剪叉机构的剪叉转轴将剪叉连杆分成下长上短两部分，所述两个闭环连杆的一端分别通过转动副与剪叉连杆的短端连接，其另一端通过转动副连接在一起，两个剪叉连杆上部分和两个闭环连杆构成菱形，上述转动副轴线与剪叉转轴平行。3.根据权利要求1所述的一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台，其特征在于：所述环形驱动单元的中心齿轮为内齿轮或外齿轮。2CN105538292A说明书1/2页一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台技术领域[0001]本发明涉及并联机构，特别是一种并联调姿隔振平台。背景技术[0002]车辆在行驶过程中受路面不平度的影响，会产生车身垂向、侧倾和俯仰等多维度的复合颠簸。如果车载物品直接与车体刚性连接，车辆在路况较差条件下行驶产生的多维振动会对易碎、精密物品的运输和需要调姿的车载设备造成严重的影响。另外，舰船在海上航行时，由于受到天气和海浪影响，会引起六自由度的运动：横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡，同时由于海浪或自身柴油机的影响会产生振动，这些不必要的运动和振动会给舰船上设备安全工作、武器发射精度、直升机起降安全以及船员工作生活等多方面带来严重影响。[0003]针对上述这些问题，提出一种具备调姿隔振功能的平台显得尤为必要。近几年来，国内外学者对稳定平台及多维隔振平台开始了广泛的研究。中国专利201210154506.9提出了一种6PSS并联运动模拟台，由动平台、基座以及连接动平台与基座间的六条相同的PSS运动分支组成，此发明占用体积小、能承受重载，但没有多维隔振功能，且其工作空间较小。中国专利201510324022.8提出了一种3PRS+6SPS并联调姿隔振复合平台，由动平台、机架以及连接动平台与机架间的三条相同的主支链和六条相同的弹性支链组成，此发明兼具调整工作平台姿态和多维隔离振动两种功能，但其为三自由度且工作空间小。中国专利201420687868.9提出了一种三自由度移动式升降平台，通过前后滑移平台、左右滑移平台和剪叉升降机构实现三个方向的移动，此发明有较大的承载能力，但其不具备转动自由度且没有多维隔振功能。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种工作空间大，占用体积小，承载能力强，同时具有较大刚度的一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台。[0005]本发明的技术方案如下：[0006]本