一种水陆两栖垃圾捡拾机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105544443A(43)申请公布日2016.05.04(21)申请号201610073816.6(22)申请日2016.01.29(71)申请人巢湖学院地址238000安徽省合肥市巢湖经开区半汤路1号(72)发明人龚智强常数数杨道明梁三金(74)专利代理机构上海华工专利事务所(普通合伙)31104代理人缪利明刘淑芹(51)Int.Cl.E01H1/04(2006.01)E02B15/10(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图3页(54)发明名称一种水陆两栖垃圾捡拾机器人(57)摘要本发明涉及一种水陆两栖垃圾捡拾机器人，包括：车身、行走机构和抓取机构等。车身前部安装有高精度摄像头；其两端安装有行走机构；车身的内部以隔板分成上、下两部分，隔板上部安放控制器、平衡传感器、驱动马达二；隔板下部安装平衡机构；车身后部开设有垃圾箱；车身上方安装有抓取机构。在陆地上工作时，前后四个内置驱动带动主动轮转动通过履带与地面接触前进；在水中作业时，驱动马达反转，叶片从主动轮中被推出并拨水前行。通过机械臂姿态的调整以及多自由度机械手可精准的捡拾垃圾。本发明具有自动化程度高、垃圾清理效率高、捡拾精确等特点，减少人工参与垃圾清理的繁琐过程。CN105544443ACN105544443A权利要求书1/2页1.一种水陆两栖垃圾捡拾机器人，其特征在于，包括行走机构(1)、连接杆(2)、从动轮(3)、履带(4)、平衡机构(5)、驱动马达二(6)、隔板(7)、车身(8)、固定座(9)、高精度摄像头(10)、机械手(11)、机械手指(12)、伸缩臂(13)、机械臂三(14)、液压缸一(15)、机械臂二(16)、液压缸二(17)、机械臂一(18)、转动马达(19)、转向台(20)、主动杆(21)、连杆(22)、从动件(23)、液压缸二(24)、上面板(25)、移动面板(26)、垃圾箱上盖(27)、垃圾箱侧盖(28)、垃圾箱(29)、主动轮(30)、支腿(30)、平衡传感器(32)、控制系统(33)、蓄电池(34)；所述车身(8)内部以隔板(7)分为上、下两层；所述平衡传感器(32)通过螺钉固定在隔板(7)的四角处；所述驱动马达二(6)通过固定座(9)以螺栓连接在隔板(7)上；所述主动杆(21)的一端通过键连接在驱动马达二(6)的转轴上；所述从动杆(23)的一端通过焊接连接支腿(30)上；所述连杆(22)的两端分别通过铰链与主动杆(21)和从动杆(23)连接；所述控制系统(33)通过的前端和伸缩臂(13)的前端通过螺钉连接有高精度摄像头(10)；所述转动马达(19)安装在转向台(20)内；所述机械臂一(18)固连在转动马达螺钉连接在隔板(7)的中部；所述液压缸三(24)通过螺栓连接在隔板(7)上；所述垃圾箱(29)安装在车身(8)的后部；所述平衡机构(5)安放在隔板(7)的下侧；所述行走机构(1)安装在车身(8)两侧；所述上面板(25)通过螺栓连接在车身(8)上；所述蓄电池(34)通过螺栓安装在上面板(25)上；所述转向台(20)通过焊接连接在上面板(25)上；所述车身(8)(19)的转轴上；所述机械臂二(16)通过铰链与机械臂一(18)连接；所述机械臂三(14)通过铰链与机械臂二(16)连接；所述液压缸一(15)的液压杆外端通过铰链与机械臂三(14)连接，其缸体通过铰链与机械臂二(16)连接；所述液压缸二(17)的液压杆外端通过铰链与机械臂二(16)连接，其缸体通过铰链与机械臂一(18)连接；所述伸缩臂(13)与机械臂三(14)形成移动副；所述机械手(11)包括三个机械手指(12)分别与伸缩臂(13)形成转动副。2.根据权利要求1所述的一种水陆两栖垃圾捡拾机器人，其特征在于，主动轮(30)包括内齿轮(35)、齿轮二(36)、齿轮一(37)、驱动马达一(38)、转轴(39)、飞轮(40)、刚性轮(41)、叶片(42)、固定圈(43)、滑块(44)、弹簧(45)；所述驱动马达一(38)固连在刚性轮(41)的内部；所述转轴(39)通过键连接在驱动马达一(38)的输出轴上；所述飞轮(40)通过键连接在转轴(39)上；所述齿轮一(37)通过键连接在转轴(39)上；所述齿轮二(36)通过键连接在刚性轮(41)的固定轴上并与齿轮一(37)形成外啮合；所述内齿轮(35)与齿轮二(36)形成内啮合；所述叶片(42)与滑块(44)固定在一起；所述滑块(44)与转轴(39)形成螺旋副；所述固定圈(43)通过螺纹连接固定在转轴(39)的一端；所述弹簧(45)一端固定在滑块(44)上另一端固定在刚性轮(41)上。3.根据权利要求1所述的一种水陆两栖垃圾捡拾机器人，其特征在于，平衡机构(5)包括平衡马达(