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混联高频仿人三自由度机械足.pdf
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混联高频仿人三自由度机械足.pdf
本发明公开了一种混联高频仿人三自由度机械足，属于仿人机器足领域。它包括机械小腿、踝动力装置、跗骨板、跗动力装置、跖骨板、跖动力装置和并联脚趾；机械小腿装设于踝齿轮轴上；踝动力装置包括踝动力轴、踝主动轮、踝齿轮轴、U型架A和电机A；跗动力装置包括跗骨齿轮轴、跗动力轴、跗骨主动轮、U型架B和电机B；跖骨板与跗骨齿轮轴相固定，跗骨齿轮轴可相对于跗骨板自由转动；跖动力装置包括趾动力轴、跖骨主动轮、跖齿轮轴、U型架C和电机C；跖齿轮轴上装设有并联脚趾；并联脚趾包括大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾。本发明是一种
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混联低频仿人三自由度机械足.pdf
本发明公开了混联低频仿人三自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨架、小腿杆、跖骨板、第一自锁装置、第二自锁装置、第三自锁装和脚趾；三个自锁装置结构完全相同，均包括蜗轮、蜗杆、蜗杆架A、蜗杆架B、U型架和电机；蜗轮与蜗杆相啮合传动，电机的输出轴与蜗杆的一端相连；小腿杆装设于蜗轮轴A上，蜗轮轴A的两端分别通过两轴承装设于跗骨架上；跖骨板的一端通过蜗轮轴B与跗骨架相连，其另一端通过蜗轮轴C与脚趾相连；第一自锁装置、第二自锁装置和第三自锁装置中的三个蜗轮分别装设于蜗轮轴A、蜗轮轴B和蜗轮轴C上。本发明是一种
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混联减振仿人三自由度机械足.pdf
本发明公开了混联减振仿人三自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨杆A、跗骨杆B、跗骨杆C、跖骨杆A、跖骨杆B、跖骨杆C、机械脚趾、连接机械小腿与跗骨杆A的小腿弹簧、装设于跗骨杆B上的踝大齿轮、踝电机、踝小齿轮、跗骨大齿轮、跗骨电机、跗骨小齿轮、踝轴、跗骨铰链、跖骨轴、脚趾轴、跗跖弹簧、脚趾弹簧、脚趾大齿轮、脚趾小齿轮和脚趾电机；踝轴与机械小腿相固结，其上装设有踝小齿轮；跖骨轴与跖骨杆A相固结，其上装设有踝小齿轮；脚趾轴与机械脚趾相固结，其上装设有脚趾小齿轮。本发明是一种结构简单、具有三个自
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仿人机器人两自由度混联高频机械足.pdf
本发明公开了仿人机器人两自由度混联高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨板、并联脚趾、连接跗骨板与并联脚趾的趾关节、连接跗骨板与机械小腿的踝关节；关节包括装设于跗骨板上的趾轴，装设于趾轴上的趾轴齿轮，装设于跗骨板上平行于趾轴的趾动力轴，装设于趾动力轴上与趾轴齿传相啮合的趾主动轮，装设于跗骨板上的电机架B，装设于电机架B上的电机B；并联脚趾包括依次装设于趾轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾；踝关节包括踝轴、踝动力轴、踝主动轮、踝轴齿轮、电机架A和电机A；踝轴上装设有机械小腿。本发明是一种结构简
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仿人机器人四自由度混联高频机械足.pdf
本发明公开了一种仿人机器人四自由度混联高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨架、跖骨架、并联脚趾、踝关节、跗跖关节和跖趾关节；机械小腿通过踝关节装设于跗骨架的右端，跗骨架的左端通过跗跖关节与跖骨架的右端相连，跖骨架的左端通过跖趾关节与并联脚趾相连；并联脚趾包括大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾，跖趾关节包括脚趾大齿轮轴、脚趾小齿轮轴、电机D架和电机D，跗跖关节包括跖骨小齿轮轴、跖骨大齿轮轴、电机C架和电机C，踝关节包括踝小齿轮轴、踝大齿轮轴、电机B、踝转轴、法兰盘和电机A。本发明是一种结
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