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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105641880A(43)申请公布日2016.06.08(21)申请号201610117402.9(22)申请日2016.03.02(71)申请人湖南泰吉风能机器人有限公司地址410000湖南省长沙市长沙高新开发区麓松路459号东方红小区延农综合楼7楼708房(72)发明人万俊君(74)专利代理机构北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)11435代理人陈铭浩(51)Int.Cl.A63B27/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构(57)摘要本发明公布了一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,它包括机架以及设置在其上的爬杆,所述爬杆通过其侧边设置的长条齿与机架上设置的驱动齿轮相啮合;驱动齿轮连接着传动装置以及电机;所述爬杆前端设置有卡爪座且其上设置有可以活动的卡爪以及驱动卡爪的推杆。本发明的目的是提供了一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,方便实现爬梯机器人沿着楼梯或踏杆上、下运行的载人机器人,将安装、维修人员安全、平稳、快速、方便地输送到塔筒顶或者杆顶部进行设备的安装与维护,降低安装、维修人员的劳动强度和工作危险风险,提高工作效率。CN105641880ACN105641880A权利要求书1/1页1.一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,它包括机架(1)以及设置在其上的爬杆(4),所述爬杆(4)通过其侧边设置的长条齿(401)与机架(1)上设置的驱动齿轮(7)相啮合;驱动齿轮(7)连接着传动装置(6)以及电机(5);所述爬杆(4)前端设置有卡爪座(402)且其上设置有可以活动的卡爪(2)以及驱动卡爪(2)的推杆(3)。2.根据权利要求1所述的一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,在所述机架(1)与爬梯接触的一侧设置有导向支撑(8),且导向支撑(8)通过连接件(801)固定在机架(1)上;导向支撑(8)与机架(1)之间的间距构成爬杆(4)的活动空间,且导向支撑(8)与爬梯为平面接触。3.根据权利要求2所述的一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,在所述机架(1)上,与爬杆(4)对应设置有两组驱动齿轮(7)、传动装置(6)、电机(5)分别与之相配合。4.根据权利要求2所述的一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,在所述机架(1)上,与爬杆(4)对应设置有一组驱动齿轮(7)、传动装置(6)、电机(5)与之相配合;另外设置有若干组齿轮与爬杆(4)上的长齿条(401)相啮合。5.根据权利要求2所述的一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,所述导向支撑(8)包括:与横梯接触的封闭的导向履带(803)以及导向履带(803)两端的履带轮(802);履带轮(802)通过连接轴与连接件(801)相连。6.根据权利要求5所述的一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,在导向支撑(8)的侧面,所述履带轮(802)中心所在连接轴线上设置有连接轮(806),所述连接轮(806)支撑在导向履带(803)中间。7.根据权利要求5所述的一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,在机架(1)的侧面设置有张紧轮(804),张紧轮(804)的外表面与爬杆(4)的竖直平滑表面相切,且张紧带(805)与机架(1)上的带轮配合;张紧轮(804)与驱动齿轮(7)之间的距离共同构成爬杆(4)的活动空间。8.根据权利要求7所述的一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,所述机架(1)上的带轮设置在驱动齿轮(7)所在齿轮轴上。9.根据权利要求1-8任一项所述的一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,所述左爬杆(4)和右爬杆(11)顶部设置的卡爪座(402)与活动的卡爪(2)之间通过燕尾槽(403)配合,且推杆(3)固定在卡爪座(402)的侧面。10.根据权利要求9所述的一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构,其特征在于,所述卡爪(2)的前端向下突出形成锁紧勾(201)。2CN105641880A说明书1/5页一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构技术领域[0001]本发明涉及一种可以沿垂直楼梯横杆或脚踏横杆上、下爬行的载人机器人,具体为一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构。背景技术[0002]目前,风力发电机的单机容量不断增大,其塔筒垂直高度不断提高。而通常绝大部分风力发电机只配有人力爬梯或在人力爬梯上加装简易助爬装置。在日常维护时,维护人员的上下几乎完全靠人力攀爬。为此,维护人员每上下一次都十分疲惫。而其简易助爬装置的技术性能尚不成熟,其牵拉速度和力度很难调整和控制,在使用时需配专人值守,负责监护配合攀爬人员。如遇配合或调整控制不适当,极易造成人身伤亡事故。[0003]在风力发电塔筒内,设备安装、维修人员