一种用于爬杆检测机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109927050A(43)申请公布日2019.06.25(21)申请号201910334419.3(22)申请日2019.04.24(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人王茁王宇张波王涛邸乔月程煜陈尹党红星商志全龚锐(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种用于爬杆检测机器人(57)摘要本发明提供一种用于爬杆检测机器人，包括攀爬机构、上下夹持机构、清洗机构以及腰部回转机构在攀爬过程中，由下夹持机构夹紧杆体，同时上夹持机构松开，回转执行器工作，电机旋转，连杆伸长，推动清洗机构及上夹持机构上升，连杆伸至指定位置后，上夹持机构夹紧，下夹持机构放松，回转执行器工作，使连杆收缩，完成一次攀爬动作。在机器攀爬过程中，即执行器工作时，连杆伸长同时，腰部回转机构工作，齿轮转动使其与弧形导轨发生相对转动，带动清洗机构及上夹持器围绕杆体转动，完成一次腰部回转动作。CN109927050ACN109927050A权利要求书1/1页1.一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：包括上夹持机构、下夹持机构、腰部回转机构、攀爬机构和清洗机构，下夹持机构和上夹持机构结构相同均包括：导轨、设置在导轨中间位置的两个夹持电机、与每个夹持电机输出轴连接的丝杠轴、安装在每个丝杠轴上的滑块、与每个滑块连接的夹持器臂、与每个夹持器臂端部连接的夹持器基座、设置在夹持器基座中的夹持器夹板、设置在夹持器基座上的锁紧电机、与锁紧电机输出端连接的螺旋副轴、设置在螺旋副轴上的锁紧螺母、与锁紧螺母铰接的锁紧机构连杆、与锁紧机构连杆连接的锁紧门；下夹持机构的导轨上设置有弧形安装板，腰部回转机构包括安装在弧形安装板上的弧形导轨、对称设置在弧形导轨内外两侧的四个导轮、与四个导轮连接的弧形导轨基座、安装在弧形导轨基座上的腰部电机、设置在腰部电机输出轴上的小齿轮，弧形导轨上还设置有弧形齿形结构，小齿轮与弧形齿形结构啮合；攀爬机构包括设置在弧形导轨基座上的关节电机座、与关节电机座铰接的连杆一、与连杆一铰接的连杆二，连杆二的端部铰接在上夹持机构的导轨上，在三个铰接处均设置有回转执行器；所述清洗机构有两套，分别设置在上夹持机构上，实现清洗。2.根据权利要求1所述的一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：每套清洗机构包括：分别设置在上夹持机构的两个夹持器基座上的驱动电机、与驱动电机输出端连接的清洗螺旋轴、安装在清洗螺旋轴上的清洗螺母、铰接在清洗螺母上的两个毛刷臂、设置在每个毛刷臂中间位置的清洗电机、安装在清洗电机输出端上的主动带轮、设置在每个毛刷臂端部的从动带轮轴、安装在在每个从动带轮轴上的从动带轮、安装在每个从动带轮轴端部的毛刷，从动带轮与主动带轮之间设置有平带，在每个夹持器基座与对应的毛刷臂之间铰接有短连杆。3.根据权利要求1或2所述的一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：上夹具机构和下夹具机构的两个锁紧门相对设置。4.根据权利要求3所述的一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：上夹具机构和下夹具机构的两个夹持器夹板相对设置。5.根据权利要求1或2所述的一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：夹持器夹板是V型板状结构。6.根据权利要求3所述的一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：夹持器夹板是V型板状结构。7.根据权利要求4所述的一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：夹持器夹板是V型板状结构。2CN109927050A说明书1/5页一种用于爬杆检测机器人技术领域[0001]本发明涉及一种用于爬杆检测机器人，是一种用于爬杆检测机器人可清洗及检测直径φ200～400mm的杆类设施，例如钢筋混凝土或木制电线杆、路灯、大型广告牌支架等。对于多杆交接等复杂杆杆类设施，装置亦可灵活攀爬，替代人工对杆类设施进行检测以及清洗，属于特种机器人领域。背景技术[0002]电力系统与日常生活设施的快速增加，无论是城市还是村镇，对电力的需求都越来越大。在我国这种人口基数大，高人口密度的国家，更需要一张可靠又强大的电网来支撑日常生活中的能源消耗。但随着对电网承载力的需求增加，就使得电线杆的数量大量的增加。电线杆将电线架起，其广泛的出现于各个农村、田野、马路和街道之间，是中国最早期的基础设施之一。现代电线杆的材料大部分采用钢筋混凝土或木制杆。由于电线杆长年累月的暴露在外界风吹、日晒和雨淋的恶劣环境下，不可避免的会造成其表面堆积一定得厚度的灰尘层，随着积累的灰尘厚度的增加，所引起的腐蚀破坏也会增加。如果不定期的进行灰尘层厚度安全情况检测，在长时间的腐蚀工况下，电线杆的局部损坏程度加