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低频串联仿人四自由度机械足.pdf
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低频串联仿人四自由度机械足.pdf
本发明公开了一种低频串联仿人四自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚趾、跖骨杆、跗骨杆、连接跖骨杆与脚趾的脚趾轴、连接跗骨杆与跖骨杆的跗骨轴、连接跗骨杆与机械小腿的踝关节轴A、踝关节轴B、两根螺栓、法兰盘、装设于跖骨杆上的脚趾电机、装设于脚趾电机输出轴上的脚趾小齿轮、与脚趾小齿轮啮合传动的脚趾大齿轮、装设于跗骨杆一端上的跗骨电机、装设于跗骨电机输出轴上的跗骨小齿轮、跗骨大齿轮、踝电机A、踝电机B、踝小齿轮和踝大齿轮。本发明是一种结构合理、运动性能更加逼真、具有四个自由度和低频特性、串联模式的仿人机器人
2023-09-04
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仿人机器人两自由度串联低频机械足.pdf
本发明公开了仿人机器人两自由度串联低频机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚底面、脚背面、跖骨板、脚趾、第二铰链、第一铰链、跖骨板动力装置和脚趾动力装置；跖骨板动力装置包括支架C、支架D、第二电机架、第二电机、第二蜗杆，与第二蜗杆相啮合的和第二蜗轮；蜗轮与小腿杆固结；脚趾动力装置包括支架A、支架B、第一蜗杆、第一蜗轮、第一电机架和第一电机；第一蜗轮与脚趾固结；第一电机的输出轴与第一蜗杆的一端相连，第二电机的输出轴与第二蜗杆的一端相连；脚底面为弓形弹性薄板。本发明是一种结构简单、具有两个自由度、低频动态响应的
2023-09-04
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四自由度并联仿人低频机械足.pdf
本发明公开了一种四自由度并联仿人低频机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨架、相互平行装设的跖骨板A和跖骨板B、装设于大齿轮轴B上的脚趾、小齿轮轴B、大齿轮轴A、小齿轮轴A、装设于跖骨板A上的步进电机A和步进电机B、装设于跗骨架上的踝电机B和正交踝关节；踝电机B的输出轴与正交踝轴A的一端相连，步进电机A的输出轴与小齿轮轴A的一端相连，步进电机B的输出轴与小齿轮轴B的一端相连；正交踝关节包括相互正交的正交踝轴A和正交踝轴B、踝轴A架、螺栓和踝电机A。本发明是一种结构合理、模仿效果更好、具有低频运动特性、四个
2023-09-04
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高频串联仿人四自由度机械足.pdf
本发明公开了一种高频串联仿人四自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨板、跖骨板、脚趾、连接跗骨板与机械小腿的踝关节、连接跗骨板与跖骨板的跗骨关节、连接跖骨板与脚趾的趾关节；踝关节包括踝齿轮轴A、踝齿轮轴B、U型架A、电机A、踝转轴、轴承架、螺栓和电机D；踝齿轮轴A垂直于踝转轴；跗骨关节包括跗骨齿轮轴A、跗骨齿轮轴B和电机B；跗骨齿轮轴A与跗骨齿轮轴B相啮合传动，电机B的输出轴与跗骨齿轮轴A的一端相连；趾关节包括趾齿轮轴A、趾齿轮轴B、U型架C和电机C。本发明是一种结构合理、仿人效果更好、具有四个自由
2023-09-04
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混联低频仿人三自由度机械足.pdf
本发明公开了混联低频仿人三自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨架、小腿杆、跖骨板、第一自锁装置、第二自锁装置、第三自锁装和脚趾；三个自锁装置结构完全相同，均包括蜗轮、蜗杆、蜗杆架A、蜗杆架B、U型架和电机；蜗轮与蜗杆相啮合传动，电机的输出轴与蜗杆的一端相连；小腿杆装设于蜗轮轴A上，蜗轮轴A的两端分别通过两轴承装设于跗骨架上；跖骨板的一端通过蜗轮轴B与跗骨架相连，其另一端通过蜗轮轴C与脚趾相连；第一自锁装置、第二自锁装置和第三自锁装置中的三个蜗轮分别装设于蜗轮轴A、蜗轮轴B和蜗轮轴C上。本发明是一种
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