弧形撑杆越障小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105667616A(43)申请公布日2016.06.15(21)申请号201610114156.1(22)申请日2016.03.01(71)申请人太原工业学院地址030008山西省太原市迎新街154号信箱(72)发明人左义海王建国刘东曜李宁李昌峰王青平王永祥张荣凡高志森宿吉勇任学壮(74)专利代理机构太原高欣科创专利代理事务所(普通合伙)14109代理人孟福成(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称弧形撑杆越障小车(57)摘要本发明弧形撑杆越障小车属于robcup比赛越障机器人领域，解决了现有履带式越障小车速度低、登台速度慢，运动噪音大的问题，采用方案为：包括车身和主控制器，车身的前后安装有前轮、后轮，车身安装有左侧、右侧、后侧红外传感器，激光传感器和灰度传感器，车身的前端固定安装有越障装置，越障装置包括减速电机，其输出轴上安装有随其转动的主动齿轮，所述主动齿轮上啮合有从动齿轮，从动齿轮中心固定设置有随其转动的撑杆转轴，撑杆转轴横向设置在车身的前端且撑杆转轴的两端延伸到车身外侧，撑杆转轴的两端均固定设置有弧形撑杆，主控器与驱动电机，减速电机，左侧、右侧、后侧红外传感器，激光传感器、灰度传感器以及编码器均电连接。CN105667616ACN105667616A权利要求书1/1页1.弧形撑杆越障小车，其特征在于：包括车身（1）和主控制器，车身（1）的前后两侧分别安装有两个前轮（2）和两个后轮（3），前轮（2）和后轮（3）均通过独立驱动电机（4）带动工作，车身（1）的两侧分别安装有左侧红外传感器（13）和右侧红外传感器（14），车身（1）的尾部安装有后侧红外传感器（15）和激光传感器（17），车身（1）头部和尾部的底面均设置有灰度传感器（16）；所述车身（1）的前端固定安装有越障装置，所述越障装置包括减速电机（5），减速电机（5）的输出轴上安装有随其转动的主动齿轮（6），所述主动齿轮（6）上啮合有从动齿轮（7），从动齿轮（7）中心固定设置有随其转动的撑杆转轴（8），撑杆转轴（8）横向设置在车身（1）的前端且撑杆转轴（8）的两端延伸到车身（1）外侧，撑杆转轴（8）的两端均固定设置有弧形撑杆（9）；所述主控制器固定安装在车身（1）上，主控器（12）与驱动电机（4），减速电机（5），左侧、右侧、后侧红外传感器（15），激光传感器（17）、灰度传感器（16）以及编码器（10）均电连接。2.根据权利要求1所述的弧形撑杆越障小车，其特征在于：所述减速电机（5）的输出轴上安装有编码器（10）。3.根据权利要求1或2所述的弧形撑杆越障小车，其特征在于：所述弧形撑杆（9）包括一体成型设置的固定基部（91）和弧形越障部（92），固定基座上预设有用于与撑杆转轴（8）连接的安装孔。4.根据权利要求3所述的弧形撑杆越障小车，其特征在于：从动齿轮（7）与两侧弧形撑杆（9）之间的撑杆转轴（8）上设置有轴承，轴承安装在固定设置于车身（1）上的轴承座（11）内。2CN105667616A说明书1/3页弧形撑杆越障小车技术领域[0001]本发明属于robcup比赛越障机器人领域，特别是涉及一种弧形撑杆越障小车。背景技术[0002]中国机器人大赛暨RoboCup公开赛从1999年开始已经举行了17届，通过组织机器人比赛和技术研讨，让更多的群众尤其是青少年学生了解机器人，喜爱机器人，向他们普及现代科学知识，为我国的机器人事业培养更多的优秀人才。同时通过机器人比赛和技术研讨，也为推动和促进机器人与自动化技术的发展与创新，为我国的快速持续发展贡献力量。[0003]在机器大赛的无差别组挑战赛中，比赛场地（即擂台，如图1所示）大小为长、宽分别为是2400mm，高150mm的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。场地高为60mm，无上场斜坡。机器人从出发区启动后可从任意地方自主登上擂台。底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯白渐变的灰度。场地四周700mm处有高500mm的方形黑色围栏。[0004]比赛场地中央为擂台场地，擂台场地高为60mm，无上场斜坡，参赛小车需要自行登上擂台场地然后进行参赛，且在比赛中被其他参赛车辆攻击掉落擂台场地后同样需要10秒内自行登上擂台场地进行参赛。现有的参赛车辆通常采用的履带式越障结构，履带式的越障小车会使车辆速度较低，登台速度缓慢，运动噪音大且不够灵活。发明内容[0005]本发明克服现有技术存在的不足，解决了现有履带式越障小车速度低、登台速度慢，运动噪音大的问题，旨在提供一种弧形撑杆越障小车，该弧形撑杆越障小车结构简单，方便拆装，能够保留四轮小车的快速移动性和灵活性的基础使小车具有越障能力。[0006]为解决上述