一种温室自动导引式喷灌机及喷灌方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105794600A(43)申请公布日2016.07.27(21)申请号201610302443.5(22)申请日2016.05.09(71)申请人中国矿业大学地址221116江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学科研院(72)发明人魏宇李伟吴孙阳何猛(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249代理人杨晓玲(51)Int.Cl.A01G25/09(2006.01)A01G25/16(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种温室自动导引式喷灌机及喷灌方法(57)摘要一种温室自动导引式喷灌机及喷灌方法，喷灌机包括差速转向底盘、微控系统、供水系统和蓄电池；差速转向底盘包括车架、左右驱动系统、万向轮，通过蓄电池给左、右驱动系统供电，驱动喷灌机行走。采用差速转向底盘，在微控系统的控制作用下，循着导引线自动行走、转向，无需人为搬迁或专用轨道转移，行走时，水泵泵取水箱中的水通过喷头喷洒，实现喷灌。通过主控制器计算喷灌机在行驶过程中偏离导引线的偏差量，发出控制命令控制左、右电机转速，使喷灌机始终循着导引线行走。不仅降低了劳动强度，而且降低温室建设和喷灌机投资价格；单台喷灌机运行里程无限至，控制温室喷灌面积大；其结构简单，自动化程度高，实用性强。CN105794600ACN105794600A权利要求书1/2页1.一种温室自动导引式喷灌机，其特征在于：它包括差速转向底盘(1)、设在差速转向底盘(1)上的微控系统(2)、供水系统(3)和蓄电池(4)；所述的差速转向底盘(1)包括车架(1-1)，车架(1-1)的前部对称设有万向轮(1-4)，后部对称设有驱动轮，左右驱动轮分别连接有驱动系统，左驱动轮连接左侧驱动系统(1-2)、右驱动轮连接右侧驱动系统(1-3)，左侧驱动系统(1-2)、右侧驱动系统(1-3)均包括电机、与电机相连的减速器，减速器的输出轴经联轴器与驱动轮相连；所述的微控系统(2)包括主控制器(2-1)、左电机驱动器(2-2)、右电机驱动器(2-3)、导航传感器(2-4)、地标传感器(2-5)、导引线(2-6)和地标(2-7)；所述的主控制器(2-1)通过信号线分别与左电机驱动器(2-2)、右电机驱动器(2-3)相连；左电机驱动器(2-2)、右电机驱动器(2-3)通过信号线分别与驱动系统的左、右电机相连，主控制器(2-1)、左电机驱动器(2-2)、右电机驱动器(2-3)设在电控箱(5)内，电控箱(5)设在车架(1-1)前部；导航传感器(2-5)与地标传感器(2-5)分别通过信号线与主控制器(2-1)相连；所述的供水系统(3)包括水箱(3-1)、水泵(3-2)、喷头(3-3)，所述的水箱(3-1)设在车架(1-1)上，水泵(3-2)设在水箱(3-1)内，喷头(3-3)通过输水管与水泵(3-2)出水口相连，喷头(3-3)安装在车架(1-1)上；所述的蓄电池(4)设在电控箱(5)内，为喷灌机工作供电。2.根据权利要求1所述的一种温室自动导引式喷灌机，其特征在于：所述的导航传感器(2-4)设在车架(1-1)中心。3.根据权利要求1所述的一种温室自动导引式喷灌机，其特征在于：所述的地标传感器(2-5)设在车架(1-1)中间一侧。4.根据权利要求1所述的一种温室自动导引式喷灌机，其特征在于：所述的导引线(2-6)布置在温室内得作业道中，地标(2-7)有多个，布置在导引线一侧。5.一种使用权利要求1、2、3或4所述喷灌机的温室自动导引式喷灌方法，其特征在于，包括如下步骤：a.将导引线(2-6)布置于温室内的作业道中，多个地标(2-7)间隔均匀的布置在导引线(2-6)的一侧，先将喷灌机置于导引线(2-6)的起点，使导航传感器(2-4)的中心正对导引线(2-6)；b.启动喷灌机，由主控制器(2-1)发出两组脉冲指令，一组脉冲指令通过左电机驱动器(2-2)，另一组脉冲指令通过右电机驱动器(2-3)，驱动左、右电机同时运转，带动喷灌机循着导引线(2-6)行走；c.在喷灌机循着导引线(2-6)开始行走时，启动水泵(3-2)泵取水箱(3-1)中的水，通过输水管至喷头(3-3)喷洒作业；当喷灌机行驶至地标(2-7)位置时，地标传感器(2-5)将检测到地标(2-7)的信号传给主控制器(2-1)，主控制器(2-1)停止产生脉冲指令，控制喷灌机停止工作，此时给水箱(3-1)加水，水箱(3-1)加水时，水泵(3-2)停止工作；待水箱(3-1)加满水后，主控制器(2-1)再次产生脉冲指令，启动喷灌机继续工作；喷灌机继续前行，水泵(3-2)再次启动继续工作；d.当喷灌机行走至导引线(2-6)终点时，主控制器(2-1)停止产生脉冲指令，喷灌机停止前行，主控制器