液压反馈控速管道机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105822868A(43)申请公布日2016.08.03(21)申请号201610151862.3(22)申请日2016.03.17(66)本国优先权数据201511013716.62015.12.31CN(71)申请人西华大学地址610039四川省成都市郫县土桥金周路999号(72)发明人刘清友任涛张均富(74)专利代理机构成都金英专利代理事务所(普通合伙)51218代理人袁英(51)Int.Cl.F16L55/38(2006.01)F16L101/12(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称液压反馈控速管道机器人(57)摘要本发明涉及液压反馈控速管道机器人，它包括壳体、皮碗、支撑轮、活塞装置、调节阀、流体泵和速度采集轮，壳体的一端端面上开有开口，活塞装置包括活塞缸体、活塞和伸缩杆，伸缩杆的一端固定于活塞位于非油腔一侧，伸缩杆的另一端设置有可调节开口开度的调节阀，活塞缸体的油腔与进液管的一端连通，流体泵的出液口与进液管的另一端连通，活塞缸体的油腔还与回液管的一端连通，流体泵的进液口与回液管的另一端连通，回液管上还设置有节流阀和可平衡内外压差的储液容器，速度采集轮通过弹性臂安装在壳体的尾部，速度采集轮与流体泵传动相连。本发明的优点在于：采用液压的反馈回路，充分利用管道内流体的能源，同时大大提高控速管道机器人的可靠性。CN105822868ACN105822868A权利要求书1/1页1.液压反馈控速管道机器人，它包括壳体（1）和皮碗（2），壳体（1）的外壁上套装有至少两个皮碗（2），其特征在于：所述的液压反馈控速管道机器人还包括设置于壳体（1）内部的活塞装置、设置于壳体（1）一端的调节阀（8）、流体泵（12）和用于检测所述的机器人速度的速度采集轮（17），壳体（1）的一端端面上开有开口（9），所述的活塞装置包括活塞缸体（5）、活塞（6）和伸缩杆（7），活塞缸体（5）固定于壳体（1）内，活塞（6）滑动配合安装在活塞缸体（5）内，活塞（6）将活塞缸体（5）分为油腔和非油腔，伸缩杆（7）的一端固定于活塞（6）位于非油腔一侧，伸缩杆（7）的另一端设置有可调节开口（9）开度的调节阀（8），调节阀（8）与所述的开口（9）配合，活塞缸体（5）的油腔与进液管（13）的一端连通，流体泵（12）的出液口与进液管（13）的另一端连通，活塞缸体（5）的油腔还与回液管（14）的一端连通，流体泵（12）的进液口与回液管（14）的另一端连通，回液管（14）的管路上还设置有节流阀（15）和可平衡内外压差的储液容器（16），所述的速度采集轮（17）通过弹性臂（18）安装在壳体（1）的尾部，速度采集轮（17）与流体泵（12）传动相连。2.根据权利要求1所述的液压反馈控速管道机器人，其特征在于：所述的调节阀（8）为板式结构，调节阀（8）位于壳体（1）外侧，伸缩杆（7）的另一端与调节阀（8）端面中心处固定连接，所述的开口（9）的外侧壁上设置有锥面A（10），所述调节阀（8）朝向开口（9）的端面上设置有与锥面A（10）配合的锥面B。3.根据权利要求1所述的液压反馈控速管道机器人，其特征在于：所述的调节阀（8）为蝶阀，调节阀（8）安装在开口（9）内壁上，伸缩杆（7）的另一端与调节阀（8）的端面边缘处铰接相连。4.根据权利要求1所述的液压反馈控速管道机器人，其特征在于：所述的调节阀（8）为旋转阀，旋转阀包括转子（20）和定子（21），定子（21）固定在开口（9）内，伸缩杆（7）的另一端设置有可将直线运动转换成旋转运动的转换机构（22），转子（20）与转换机构（22）的输出端传动连接。5.根据权利要求1～4任意一项所述的液压反馈控速管道机器人，其特征在于：所述的活塞缸体（5）的非油腔内还设置有弹簧（11），弹簧（11）套装于伸缩杆（7）上，且弹簧（11）的一端固定在活塞（6）的端面上，另一端固定在活塞缸体（5）的内侧端面上。6.根据权利要求1所述的液压反馈控速管道机器人，其特征在于：所述的壳体（1）的两端分别安装有支撑轮支架（3），每个支撑轮支架（3）上安装有支撑轮（4），支撑轮（4）支撑于管道（19）的内壁上。2CN105822868A说明书1/4页液压反馈控速管道机器人技术领域[0001]本发明涉及管内作业机械，特别是液压反馈控速管道机器人。背景技术[0002]管道作为流体输送的主要手段，被广泛应用于生产生活的方方面面，在石油化工领域尤为突出。长输管道作为油气输送的主要手段，已经占整个油气输送的80%以上。长输管道在运营一端时间后，都需要进行维护和检测。在维护阶段，需要进行低速清管作业；在检测方面，希望检测设备低速运行。常规的作业