啮合驱动行走轮结构、巡线机器人机械结构及其越障方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105826862A(43)申请公布日2016.08.03(21)申请号201610319606.0(22)申请日2016.05.12(71)申请人济南舜风科技有限公司地址250000山东省济南市历下区千佛山路3号(72)发明人杜宗展宋士平马伶(74)专利代理机构北京恩赫律师事务所11469代理人赵文成(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称啮合驱动行走轮结构、巡线机器人机械结构及其越障方法(57)摘要本发明公开了一种啮合驱动行走轮结构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域，所述巡线机器人机械结构包括机架，而且机架上设置有啮合驱动行走轮结构，这种行走轮结构包括至少一个行走单元，行走单元包括至少一对剖分轮和一对侧面夹紧轮，主动剖分轮和被动剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂，包络夹紧轮和所述夹紧侧面轮的下方分别设置有第一侧面轮臂和第二侧面轮臂，所述主动剖分轮和被动剖分轮的外侧分别设置有用于控制剖分轮对接和分离的内置电吸盘和内置铁块。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍的优点。CN105826862ACN105826862A权利要求书1/1页1.一种啮合驱动行走轮结构，其特征在于，包括至少一个行走单元，其中：所述行走单元包括至少一对剖分轮和一对侧面夹紧轮，所述剖分轮包括能够互相对接和分离的主动剖分轮和被动剖分轮，所述侧面夹紧轮包括能够互相嵌合和分离的包络夹紧轮和夹紧侧面轮；所述主动剖分轮和被动剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂，所述包络夹紧轮和所述夹紧侧面轮的下方分别设置有第一侧面轮臂和第二侧面轮臂；所述主动剖分轮和被动剖分轮的外侧分别设置有用于控制剖分轮对接和分离的内置电吸盘和内置铁块。2.根据权利要求1所述的啮合驱动行走轮结构，其特征在于，所述主动剖分轮是锥齿轮结构，所述被动剖分轮是与所述锥齿轮结构相嵌合的凹槽结构。3.根据权利要求1所述的啮合驱动行走轮结构，其特征在于，所述包络夹紧轮为凹形轮结构，所述夹紧侧面轮是与所述凹形轮结构相嵌合的凹形轮结构。4.根据权利要求1所述的啮合驱动行走轮结构，其特征在于，所述第一行走轮臂底部设置有第一底部关节，所述第二行走轮臂底部设置有第二底部关节，所述第一侧面轮臂与所述第一行走轮臂由所述第一底部关节共同固定并控制，所述第二侧面轮臂与所述第二行走轮臂由所述第二底部关节共同固定并控制。5.根据权利要求4所述的啮合驱动行走轮结构，其特征在于，所述第一行走轮臂顶端设置有横向的铝合金管，所述铝合金管一端包含所述内置电吸盘，所述铝合金管通过轴承与所述被动剖分轮连接，所述第二行走轮臂顶端设置有电机安装架，所述电机安装架上设置有水平排列的直流电机和减速器，所述减速器通过联轴器与所述主动剖分轮连接。6.根据权利要求4所述的啮合驱动行走轮结构，其特征在于，所述第一底部关节和第二底部关节处均通过电机驱动。7.一种巡线机器人机械结构，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有权利要求1-6任一所述的啮合驱动行走轮结构，所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的下端通过铰接轴设置在所述机架上，所述第一侧面轮臂和第二侧面轮臂的下端也通过铰接轴设置在所述机架上。8.权利要求7所述的巡线机器人机械结构进行越障的方法，其特征在于，包括：步骤1：未遇到障碍时，所述内置电吸盘通电与所述内置铁块产生吸力，所述机架带动所述第一行走轮臂和所述第二行走轮臂转动从而使得所述主动剖分轮和所述被动剖分轮进行对接，所述直流电机通过所述减速器驱动所述联轴器从而带动主动剖分轮沿线路向前转动，所述被动剖分轮通过所述主动剖分轮的啮合作用随之向前转动，所述主动剖分轮和所述被动剖分轮进行对接的同时，所述第一底部关节和所述第二底部关节分别控制第一侧面轮臂和所述第二侧面轮臂升降或转动从而使得所述包络夹紧轮和所述夹紧侧面轮嵌合；步骤2：遇到障碍时，所述内置电吸盘断电，所述机架带动所述第一行走轮臂和所述第二行走轮臂从而使得所述主动剖分轮和所述被动剖分轮分离避开障碍物，所述主动剖分轮和所述被动剖分轮进行分离的同时，所述第一底部关节和所述第二底部关节分别控制所述第一侧面轮臂和所述第二侧面轮臂升降或转动从而使得所述包络夹紧轮和所述夹紧侧面轮分离避开障碍物。2CN105826862A说明书1/4页啮合驱动行走轮结构、巡线机器人机械结构及其越障方法技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种啮合驱动行走轮结构、巡线机器人机械结构及其越障方法。背景技术[0002]超高压输电线路分布地点多、面积广，所处地形复杂，自然环境恶劣。电力线及杆塔附件长期受机械张力、电气闪络、