一种液压变体控制越障车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105835970A(43)申请公布日2016.08.10(21)申请号201610158901.2(22)申请日2016.03.18(71)申请人中国人民解放军军事交通学院地址300161天津市河东区东局子1号(72)发明人苏欣平曾祥营刘寅张珂宁叶鹏马超(74)专利代理机构天津市三利专利商标代理有限公司12107代理人张义(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种液压变体控制越障车(57)摘要本发明公开了一种液压变体控制越障车，包括车体和行走机构，所述行走机构包括执行元件，所述执行元件包括轮辐液压机构和水平液压机构，所述轮辐液压机构包括多个在车轮圆周上均匀分布的轮履伸缩结构，所述轮履伸缩结构包括轮履、轮幅、轮辐液压缸，所述轮履与轮幅的一端相连接，轮幅的另一端与轮辐液压缸相连接，通过轮幅液压缸控制轮辐和轮履做径向伸缩，所述水平液压机构包括车轴、水平液压缸。与现有技术相比，本发明的有益效果是：(1)本发明综合了车轮和腿式移动机构在速度和越障能力方面的优势。(2)本发明根据执行机构液压缸多、受力大的特点，采用了液压传动系统。CN105835970ACN105835970A权利要求书1/1页1.一种液压变体控制越障车，包括车体和行走机构，其特征在于，所述行走机构包括执行元件，所述执行元件包括轮辐液压机构和水平液压机构，所述轮辐液压机构包括多个在车轮圆周上均匀分布的轮履伸缩结构，所述轮履伸缩结构包括轮履、轮幅、轮辐液压缸，所述轮履与轮幅的一端相连接，轮幅的另一端与轮辐液压缸相连接，通过轮幅液压缸控制轮辐和轮履做径向伸缩，所述水平液压机构包括车轴、水平液压缸，所述车轮通过轴承与车轴的一端滑动连接，所述车轴的另一端与水平液压缸相连接，通过水平液压缸控制车轮水平方向的伸缩。2.根据权利要求1所述的液压变体控制越障车，其特征在于，所述行走机构还包括动力元件，所述动力元件由齿轮泵组成。3.根据权利要求1所述的液压变体控制越障车，其特征在于，所述行走机构还包括控制元件，所述控制元件由控制阀组组成，所述控制阀组包括安全阀、单向阀、轮幅控制手动换向阀和水平液压缸控制手动换向阀、平衡阀，液压油箱与齿轮泵相连接，齿轮泵与轮幅控制手动换向阀、水平液压缸控制手动换向阀相连接，轮幅控制手动换向阀、水平液压缸控制手动换向阀与回油管相连接，回油管通过回油滤油器与液压油箱相连接，轮幅控制手动换向阀与轮幅液压缸相连接，水平液压缸控制手动换向阀与水平液压缸相连接。2CN105835970A说明书1/3页一种液压变体控制越障车技术领域[0001]本发明涉及特种车辆技术领域，特别是涉及一种液压变体控制越障车。背景技术[0002]近年来，自然灾害的频繁发生，给人们的生产生活带来了巨大的灾难，然而抢险救灾工作却往往由于设备技术等因素的影响受到很大的限制。比如在地震灾区，路面条件十分恶劣，很多普通的救援车辆无法开进。因此，在抢险救灾过程中，研制出一种具有较高的越野机动能力的越障车辆具有很大的现实意义和实用价值。[0003]自20世纪60年代美、前苏掀起月球探测高潮以来，各国科研机构相继研制出诸如轮式、腿式、轮腿式、履带式等各种型式的行星探测车移动系统。每种型式的移动系统都有其自身的优点与不足，其中腿式结构的适应能力最强，但效率最低；履带式结构的越障能力较强，但是效率也不高，且体积和重量较大；只有轮式移动系统因其效率高、易控制等特点成为研究最多、车型最全、应用最广的一类行星探测车移动系统。[0004]移动机构是各种移动机器人的最基本和最关键的环节。从最早出现的机器人到如今涌现出的形态各异的机器人，其机构的形式层出不穷。而各种地面移动机构的快速性、越障性、平稳性等方面都各有优势。轮式移动机构行驶平稳快速，但是越障性能最差；腿式移动机构越障性能最强，但是速度慢、平稳性差，易发生故障且承重能力差。而车轮具有的特殊优点，例如普遍性、承重性，应用的广泛性等使得开展变形车轮的研究具有重要的科学意义和实用价值。同时，在遇到特殊地形或者障碍的时候，车轮采取适当的形变，能够更好地获得越障能力，在速度和越障能力方面取得突破。发明内容[0005]本发明的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种液压变体控制越障车。[0006]为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：[0007]一种液压变体控制越障车，包括车体和行走机构，所述行走机构包括执行元件，所述执行元件包括轮辐液压机构和水平液压机构，所述轮辐液压机构包括多个在车轮圆周上均匀分布的轮履伸缩结构，所述轮履伸缩结构包括轮履、轮幅、轮辐液压缸，所述轮履与轮幅的一端相连接，轮幅的另一端与轮辐液压缸相连接，