行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN105846348B(45)授权公告日2018.05.29(21)申请号201610321121.5审查员勾艳凤(22)申请日2016.05.12(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN105846348A(43)申请公布日2016.08.10(73)专利权人济南舜风科技有限公司地址250000山东省济南市历下区千佛山路3号(72)发明人杜宗展宋士平马伶(74)专利代理机构北京恩赫律师事务所11469代理人赵文成(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法(57)摘要本发明公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述巡线机器人机械结构包括机架，所述机架上设置有基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构，所述基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构包括至少一个行走单元，所述行走单元包括一对剖分轮支架和一对侧面夹紧轮支架，所述剖分轮支架上设置有可互相对接和分离的剖分轮，所述侧面夹紧轮支架上设置有侧面夹紧轮；所述剖分轮上部设置有控制所述剖分轮对接和分离的外置电磁吸盘和外置铁块。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。CN105846348BCN105846348B权利要求书1/1页1.一种巡线机器人机械结构，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构，所述基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构包括至少一个行走单元，其中：所述行走单元包括一对剖分轮支架和一对侧面夹紧轮支架，所述剖分轮支架上设置有可互相对接和分离的剖分轮，所述侧面夹紧轮支架上设置有侧面夹紧轮；所述剖分轮上部设置有控制所述剖分轮对接和分离的外置电磁吸盘和外置铁块；每个剖分轮支架顶端设置有电机安装架，所述电机安装架上设置有水平排列的直流电机和减速器，所述减速器通过联轴器与所述剖分轮连接；所述外置电磁吸盘和外置铁块均通过外置支架与所述电机安装架固定连接；所述外置支架为倒L型，所述外置支架上设置有肋板；所述侧面夹紧轮包括水平布置可互相嵌合和分离的包络侧面轮和挤压侧面轮；所述包络侧面轮为凹形轮结构，所述挤压侧面轮是与所述凹形轮结构相嵌合的凹形轮结构；每个剖分轮支架均通过转轴设置在所述机架上，各转轴均通过电机驱动；上述巡线机器人机械结构的越障方法包括：步骤1：未遇到障碍时，所述外置电磁吸盘通电与所述外置铁块产生吸力，每对剖分轮在所述剖分轮支架的作用下对接从而架设在线路上，每对侧面夹紧轮在所述侧面夹紧轮支架的作用下闭合从侧面夹紧线路，所述剖分轮和侧面夹紧轮带动巡线机器人前行；步骤2：遇到障碍时，巡线机器人停止前进，一对剖分轮在所述剖分轮支架的作用下分离并脱离线路，所述外置电磁吸盘断电与所述外置铁块分离，一对侧面夹紧轮在所述侧面夹紧轮支架的作用下分离并脱离线路；步骤3：所述剖分轮和侧面夹紧轮跨越障碍后分别在所述剖分轮支架和侧面夹紧轮支架的作用下对接并重新架设在线路上，所述外置电磁吸盘通电与所述外置铁块产生吸力，每对剖分轮和侧面夹紧轮跨越障碍后，转至步骤1，等待下一次越障。2.根据权利要求1所述的巡线机器人机械结构，其特征在于，所述剖分轮支架和侧面夹紧轮支架通过底部关节共同固定并控制，所述底部关节通过电机驱动。2CN105846348B说明书1/4页行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法。背景技术[0002]采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外,因受到持续的机械张力、电气闪烙、材料老化的影响而容易产生断股、磨损、腐蚀等损伤,如不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大,最终导致严重事故,造成大面积的停电和巨大的经济损失。当前输电导线巡检、维护的方法主要有两种:地面目测法与航测法。目测法采用人工巡检,这种方法劳动强度大,工作效率和探测精度低,可靠性差，存在检查盲区；航测法采用直升飞机巡线,这种方法虽然有较高的检测效率和精度，但是这种方法受一些环境因素的制约，同时巡检的技术难度高,运行费用较高。巡线机器人技术的发展,为高压输电线的检查工作提供了新的技术手段。[0003]现有巡线机器人的技术研发已经取得了一定的相应成果，但对于输电线路上存在的障碍物无法跨越，不能实现超高压输电线路的连续巡检。因此，有必要提供一种既能减轻劳动强度、降低运行成本，又能够翻越障碍物的巡线机器人机械结构。发明内容[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种既能减