基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105840763A(43)申请公布日2016.08.10(21)申请号201610339800.5(22)申请日2016.05.20(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人樊绍巍何其佳刘源姜力杨大鹏程明(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人王大为(51)Int.Cl.F16H48/06(2012.01)F16H57/023(2012.01)F16H57/021(2012.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置(57)摘要基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置，本发明涉及一种协同装置，本发明为解决现有的协同假手驱动机构庞大无法集成于手掌，及只能实现四指掌指关节的运动协同性，各个手指的各个关节间的运动则需要单独来进行协同或者耦合驱动的问题，它包括第一差动行星齿轮机构、第二差动行星齿轮机构和差动行星齿轮传动齿轮组件，第一差动行星齿轮机构的第一输入轴齿轮和第二差动行星齿轮机构的第二齿轮架齿轮分别与差动行星齿轮传动齿轮组件齿啮合，本发明用于机械领域。CN105840763ACN105840763A权利要求书1/2页1.基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置,其特征在于：它包括第一差动行星齿轮机构(1)、第二差动行星齿轮机构(2)和差动行星齿轮传动齿轮组件(3)，第一差动行星齿轮机构(1)包括第一输出轴端轴承(1-1)、第一齿轮架齿轮(1-3)、第一齿轮架固定齿轮(1-2)、第一输出轴(1-4)、第一行星轮组件、第一输出轴连接杆(1-10)、第一输入轴齿轮(1-19)、第一输入轴(1-20)、两个第一输入轴端滑动轴承(1-11)、两个第一输出轴中部轴承(1-13)和两个第一输入轴中部轴承(1-18)，第二差动行星齿轮机构(2)包括第二输入轴端轴承(2-1)、第二输入轴轴套(2-2)、第二输入轴齿轮(2-3)、第二输入轴(2-4)、第二行星轮组件、第二输出轴连接杆(2-10)、第二齿轮架齿轮(2-19)、第二输出轴(2-20)、两个第二输出轴端滑动轴承(2-11)、两个第二输入轴中部轴承(2-13)和两个第二输出轴中部轴承(2-18)，第一输出轴端轴承(1-1)和第一输出轴连接杆(1-10)由第一输出轴(1-4)的输出端至第一输出轴(1-4)的输入端依次套装在第一输出轴(1-4)上，第一输出轴(1-4)的输入端穿过两个第一输出轴中部轴承(1-13)插装在第一行星轮组件上，两个第一输出轴中部轴承(1-13)安装在第一行星轮组件上，第一齿轮架齿轮(1-3)和第一齿轮架固定齿轮(1-2)均套装在第一行星轮组件上，两个第一输入轴端滑动轴承(1-11)和第一输入轴齿轮(19)依次套装在第一输入轴(1-20)的输入端上，两个第一输入轴中部轴承(1-18)安装在第一行星轮组件上，第一输入轴(1-20)的输出端穿过两个第一输入轴中部轴承(1-18)插装在第一行星轮组件上，第二输入轴端轴承(2-1)、第二输入轴轴套(2-2)和第二输入轴齿轮(2-3)依次套装在第二输入轴(2-4)的输入端上，两个第二输入轴中部轴承(2-13)安装在第二行星轮组件上，第二输入轴(2-4)的输出端插装在两个第二输入轴中部轴承(2-13)上，两个第二输出轴端滑动轴承(2-11)和第二输出轴连接杆(2-10)依次套装在第二输出轴(2-20)的输出端上，两个第二输出轴中部轴承(2-18)安装在第二行星轮组件上，且第二输出轴(2-20)的输入端插装在两个第二输出轴中部轴承(2-18)上，第一差动行星齿轮机构(1)和第二差动行星齿轮机构(2)并排设置，第一输出轴(1-4)和第一输入轴(1-20)同轴设置，第二输入轴(2-4)和第二输出轴(2-20)同轴设置，第一齿轮架齿轮(1-3)与第二输入轴齿轮(2-3)齿啮合，且第一输出轴(1-4)的轴线与第二输入轴(2-4)的轴线平行设置，第一输入轴齿轮(1-19)和第二齿轮架齿轮(2-19)分别与差动行星齿轮传动齿轮组件(3)齿啮合。2.根据权利要求1所述基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置,其特征在于：所述差动行星齿轮传动齿轮组件(3)包括差动行星齿轮传动齿轮(3-1)、差动行星齿轮传动轴(3-2)和差动行星齿轮传动轴承(3-3)，差动行星齿轮传动轴(3-2)的一端安装在差动行星齿轮传动轴承(3-3)上，差动行星齿轮传动轴(3-2)的另一端安装在差动行星齿轮传动齿轮(3-1)上，且差动行星齿轮传动齿轮(3-1)分别与第一输入轴齿轮(1-19)和第二齿轮架齿轮(2-19)啮合。3.根据权利要求1所述基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置