一种基于delta 并联机构的焊接机器人焊接机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105834619A(43)申请公布日2016.08.10(21)申请号201610348193.9(22)申请日2016.05.23(71)申请人丁士林地址246001安徽省安庆市大观区玉虹街119号2单元105室(72)发明人丁士林(51)Int.Cl.B23K37/00(2006.01)B23K37/02(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种基于delta并联机构的焊接机器人焊接机械手(57)摘要本发明涉及一种基于delta并联机构的焊接机器人焊接机械手，包括delta并联机构和焊接执行装置；所述的焊接执行装置位于delta并联机构正下方，且焊接执行装置与delta并联机构固连。本发明可进行灵活焊接作业，且焊接时整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能，焊接效率高，焊接质量好，且焊接执行装置通过送丝驱动轮的啮合旋转实现了焊丝从储丝机构上垂直由上往下的输送，且通过伺服电机可带动焊枪的局部转动，便于焊接的灵活性，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能。CN105834619ACN105834619A权利要求书1/1页1.一种基于delta并联机构的焊接机器人焊接机械手，其特征在于：包括delta并联机构和焊接执行装置；所述的焊接执行装置位于delta并联机构正下方，且焊接执行装置与delta并联机构固连；其中：所述的delta并联机构包括定平台、动平台、电机座、并联电机、第一转轴、第一连杆、转动销、第二连杆、第二转轴、旋转基座和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，电机座和旋转基座的数量均为三，电机座以定平台的圆心为中心呈正三角形状固定在定平台底端面上，旋转基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状布置在动平台顶端面上，且电机座安装位置和旋转基座安装位置分别一一对应，并联电机通过电机座进行固定安装，且并联电机采用可调速双轴输出电机，第一转轴一端与并联电机主轴相连接，第一转轴另一端与第一连杆上端相连接，第一连杆下端与第二连杆上端之间采用转动销进行连接，第二连杆下端与第二转轴一端相连接，第二转轴另一端安装在旋转基座上，旋转基座下端设置有旋转轴承，且旋转轴承与动平台上端面相固定，旋转基座上端设置有与第二转轴相配合的双头套筒，第一连杆内侧中部和第二连杆内侧中部均分别设置有第一安装座和第二安装座，限位弹簧位于第一安装座和第二安装座之间，且限位弹簧上端与第一安装座相连接，限位弹簧下端与第二安装座相连接；所述的焊接执行装置包括伺服电机、焊枪、储丝机构和送丝机构；所述的伺服电机与焊枪上端相连接，储丝机构位于送丝机构正上方；所述的储丝机构包括U型耳座、储丝转轴和储丝轮，储丝轮通过储丝转轴安装在U型耳座上；所述的送丝机构包括导向管、焊丝、送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机，焊丝一端缠绕在储丝轮上，焊丝另一端穿过导向管，导向管材质为PP塑料材料，送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机的数量均为二，送丝导轨分别位于焊丝左右两侧，送丝耳座上端设置有送丝导块，送丝导块安装在送丝导轨上，送丝耳座下端为倒立的U型结构，送丝驱动轮前后两端分别对称设置有转杆，转杆安装在送丝耳座上，送丝驱动轮沿其中心轴线呈周向方向分别均匀设置有驱动柱，且驱动柱呈半圆形柱体结构，送丝驱动电机主轴与送丝驱动轮的转杆相连接。2CN105834619A说明书1/4页一种基于delta并联机构的焊接机器人焊接机械手技术领域[0001]本发明涉及焊接技术领域，具体的说是一种基于delta并联机构的焊接机器人焊接机械手。背景技术[0002]焊接也称作熔接或者镕接，焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术；现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等，除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空，无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施，焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。对于目前的焊接多采用人工焊接，这样不仅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接质量差，而且由于人工焊接，在焊接过程中常伴有危险事故产生，给焊接工人带来了一定的人身危险。鉴于此，本发明提供了一种基于delta并联机构的焊接机器人焊接机械手。发明内容[0003]为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于delta并联机构的焊接机器人焊接机械手。[0004]本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。[0005]一种基于delta