一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105834621A(43)申请公布日2016.08.10(21)申请号201610348454.7(22)申请日2016.05.23(71)申请人丁士林地址246001安徽省安庆市大观区玉虹街119号2单元105室(72)发明人丁士林(51)Int.Cl.B23K37/00(2006.01)B23K37/02(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手(57)摘要本发明涉及一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手，包括冗余并联机构和焊接执行装置；所述的焊接执行装置位于冗余并联机构正下方，且焊接执行装置与冗余并联机构固连。本发明可进行灵活的焊接作业，且焊接时整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能，焊接效率高，焊接质量好，且其焊接执行装置通过送丝驱动轮的啮合旋转实现了焊丝从储丝机构上垂直由上往下的输送，且通过伺服电机可带动焊枪的局部转动，便于焊接的灵活性，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能。CN105834621ACN105834621A权利要求书1/1页1.一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手，其特征在于：包括冗余并联机构和焊接执行装置；所述的焊接执行装置位于冗余并联机构正下方，且焊接执行装置与冗余并联机构固连；其中：所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；所述的焊接执行装置包括伺服电机、焊枪、储丝机构和送丝机构；所述的伺服电机与焊枪上端相连接，储丝机构位于送丝机构正上方；所述的储丝机构包括U型耳座、储丝转轴和储丝轮，储丝轮通过储丝转轴安装在U型耳座上；所述的送丝机构包括导向管、焊丝、送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机，焊丝一端缠绕在储丝轮上，焊丝另一端穿过导向管，导向管材质为PP塑料材料，送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机的数量均为二，送丝导轨分别位于焊丝左右两侧，送丝耳座上端设置有送丝导块，送丝导块安装在送丝导轨上，送丝耳座下端为倒立的U型结构，送丝驱动轮前后两端分别对称设置有转杆，转杆安装在送丝耳座上，送丝驱动轮沿其中心轴线呈周向方向分别均匀设置有驱动柱，且驱动柱呈半圆形柱体结构，送丝驱动电机主轴与送丝驱动轮的转杆相连接。2CN105834621A说明书1/4页一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手技术领域[0001]本发明涉及焊接技术领域，具体的说是一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手。背景技术[0002]焊接也称作熔接或者镕接，焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术；现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等，除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空，无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施，焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。对于目前的焊接多采用人工焊接，这样不仅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接质量差，而且由于人工焊接，在焊接过程中常伴有危险事故产生，给焊接工人带来了一定的人身危险。鉴于此，本发明提供了一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手。发明内容[0003]为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手。[0004]本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。[0005]一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手，包括冗余并联机构和焊接执行装置；所述的焊接执行装置位于冗