一种汽车轮毂码垛机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105856189A(43)申请公布日2016.08.17(21)申请号201610352093.3(22)申请日2016.05.25(71)申请人刘明月地址246001安徽省安庆市宜秀区老峰镇新光村胡屋组20号(72)发明人刘明月(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25J15/10(2006.01)B65G61/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种汽车轮毂码垛机器人(57)摘要本发明涉及一种汽车轮毂码垛机器人，包括行走装置、可调支架、旋转装置、Stewart并联机构和码垛机械手；所述的可调支架位于行走装置后上方，旋转装置位于可调支架前端位置处，且旋转装置与可调支架固连，Stewart并联机构位于旋转装置与码垛机械手之间，且Stewart并联机构上端与旋转装置相连接，Stewart并联机构下端与码垛机械手相连接。本发明可实现对轮毂的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工作业成本高、效率低和危险性大等问题。CN105856189ACN105856189A权利要求书1/2页1.一种汽车轮毂码垛机器人，其特征在于：包括行走装置、可调支架、旋转装置、Stewart并联机构和码垛机械手；所述的可调支架位于行走装置后上方，旋转装置位于可调支架前端位置处，且旋转装置与可调支架固连，Stewart并联机构位于旋转装置与码垛机械手之间，且Stewart并联机构上端与旋转装置相连接，Stewart并联机构下端与码垛机械手相连接；其中：所述的旋转装置包括旋转电机、电机座、旋转柱和旋转盘；所述的旋转电机采用低速大扭矩电机，旋转电机垂直倒立位于伸缩横梁前端的安装环内部，且旋转电机与伸缩横梁之间通过电机座进行固定，旋转电机主轴与旋转柱上端之间通过键进行连接，旋转柱下端与旋转盘相连接，旋转盘上端呈圆盘状结构，旋转盘下端沿其中心轴线呈周向方向均匀设置有连接柱，且连接柱呈阶梯状柱体结构；所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，连接座安装在定平台的下端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台上端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座上端相连接，挡盘座下端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；所述的码垛机械手包括码垛台架、电动滑轨、移动滑块、电动转盘、液压缸、卡盘和锁紧螺栓，且电动滑轨、移动滑块、电动转盘、液压缸、卡盘和锁紧螺栓的数量均为四；所述的码垛台架呈十字型结构，码垛台架中部设置有安装盘，码垛台架外侧对称设置有支脚，电动滑轨固定在码垛台架的支脚底端面上，且电动滑轨外侧端设置有挡块，移动滑块安装在电动滑轨上，电动转盘位于移动滑块正下方，且电动转盘上端与移动滑块相连接，电动转盘下端与液压缸上端相连接，液压缸下端与卡盘之间采用锁紧螺栓进行连接固定，且液压缸采用双作用多级伸缩式液压缸，卡盘呈扇形结构。2.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂码垛机器人，其特征在于：所述的行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带，且驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二，驱动轴和行走带轮数量为四；所述的底盘呈矩形结构，底盘前后两端分别开设有安装槽，驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内，且驱动电机采用双轴同步输出电机，驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接，驱动轴另一端与行走带轮相连接，且驱动轴与行走带轮之间通过锁紧扣进行固定，行走履带两端分别绕套在行走带轮上，且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条。3.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂码垛机器人，其特征在于：所述的可调支架包括转盘座、升降杆、伸缩横梁、第一转轴、调节连杆、第二转轴和第三转轴；所述的升降杆底端通过转盘座固定在底盘上端面，伸缩横梁后端通过第一转轴与升降杆顶端相连接，伸缩横梁采用双层可伸缩式结构，且伸缩横梁上层和下层之间采用支撑柱进行连接，伸缩横梁后端设置有第一耳座，伸缩横梁中部下端位置处设置有第二耳座，伸缩横梁前端设置有安装2CN105856189A权利要求书2/2页环，调节连杆一