一种爬壁式探伤检测机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105882779A(43)申请公布日2016.08.24(21)申请号201610315277.2(22)申请日2016.05.14(71)申请人上海大学地址200444上海市宝山区上大路99号(72)发明人于建飞张建朋潘炳伟蔡明仪(74)专利代理机构上海上大专利事务所(普通合伙)31205代理人陆聪明(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B60R11/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种爬壁式探伤检测机器人(57)摘要本发明涉及一种爬壁式探伤检测机器人，包括驱动装置，检测装置和标记装置，电磁吸附装置以及履带装置，驱动装置的两个步进电机安装在机器人壳的内部，分别通过联轴器与两个履带装置连接，四个电磁吸附装置通过螺母安装在十字支架的四个支架杆末端，十字支架与机器人壳之间通过立柱和调距螺母配合，控制装置和电源通过挡板与螺钉安装在机器人壳内部，后轮安装在机器人壳上作为辅助轮起到支撑作用，检测装置和标记装置安装在机器人壳的内部，控制装置控制两个步进电机的转速从而控制机器人的前进，后退与转向；控制装置控制四个电磁吸附装置中电磁线圈的电流大小来控制电磁吸附力的大小。该机器人代替大部分的人工检测，提高效率，减少人身伤害。CN105882779ACN105882779A权利要求书1/1页1.一种爬壁式探伤检测机器人，包括驱动装置，检测装置和标记装置，电磁吸附装置以及履带装置，其特征在于，所述驱动装置的两个步进电机（1-A，1-B）安装在机器人壳（10）的内部，分别通过联轴器（3-A，3-B）与两个履带装置（2-A，2-B）连接，四个电磁吸附装置（4-A，4-B，4-C，4-D）通过螺母安装在十字支架（9）的四个支架杆末端，十字支架（9）与机器人壳（10）之间通过立柱（12）和调距螺母（11）配合，控制装置（6）和电源（7）通过挡板与螺钉安装在机器人壳（10）内部，后轮（5-A，5-B）安装在机器人壳（10）上作为辅助轮起到支撑作用，检测装置和标记装置安装在机器人壳（10）的内部，所述控制装置（6）控制两个步进电机（1-A，1-B）的转速从而控制机器人的前进，后退与转向；控制装置（6）控制四个电磁吸附装置（4-A，4-B，4-C，4-D）中电磁线圈（27）的电流大小来控制电磁吸附力的大小。2.根据权利要求1所述的爬壁式探伤检测机器人，其特征在于，所述检测装置和标记装置包括探伤仪（8），第三步进电机（13），大齿轮（14），小齿轮（15），滚珠丝杠（16），导向杆（17），滚珠丝杠螺母（18），套环（19），涂料存储罐（20），喷墨泵（21），探伤仪探头（22），涂料喷头（23），喷料管（24），探头数据导线（25），所述第三步进电机（13）安装在机器人壳（10）的内部，其输出轴连接大齿轮（14），大齿轮（14）与小齿轮（15）啮合，小齿轮（15）安装在滚珠丝杠（16）的一端，第三步进电机（13）通过大齿轮（14）和小齿轮（15）带动滚珠丝杠（16）旋转；所述滚珠丝杠螺母（18）与套环（19）配合，套环（19）又与固定在滚珠丝杠（16）上方的导向杆（17）配合，保证套环（19）不会随着滚珠丝杠螺母（18）自转，套环（19）下端与探伤仪探头（22）连接，涂料喷头（23）通过卡箍与探伤仪探头（22）连接，所述涂料喷头（23）通过喷料管（24）与喷墨泵（21）连接，所述喷墨泵（21）与涂料存储罐（20）连接，探伤仪探头（22）通过探头数据导线（25）与探伤仪（8）连接；机器人工作时探伤仪探头（22）对工作区域进行检查，第三步进电机（13）驱动滚珠丝杠（16）旋转，此时探伤仪探头（22）随着滚珠丝杠螺母（18）在直线运动时进行探伤，当检测到有缺陷的区域时，涂料喷头（23）对该区域进行喷涂标记。3.根据权利要求1所述的爬壁式探伤检测机器人，其特征在于，所述电磁吸附装置包括支撑套筒（26），电磁线圈（27），线圈套筒（28），铁芯（29），万向联轴器（30），支撑轮（31），所述支撑套筒（26）的外圆筒（26-A）与线圈套筒（28）相配合，内套筒（26-C）与外套筒（26-A）之间通过支柱（26-B）连接，内套筒（26-C）与铁芯（29）相配合，所述电磁线圈（27）的线圈头（27-B）为套在线圈套筒（28）上的线圈（27-A）的接线头，用于接通到电源，铁芯（29）既有加强电磁感线效应的功能，同时与支撑轮（31-A，31-B）通过万向联轴器（30）相配合，起到支撑作用；电磁线圈（27）通电后发生磁感应效应，能够吸附在有一定磁导率的金属材料上。4.根据权利要求1所述的爬壁式探伤检测机器人，其特征在于，所述履带装置包括履带（3