一种箱体码垛机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105922246A(43)申请公布日2016.09.07(21)申请号201610361734.1(22)申请日2016.05.30(71)申请人哈尔滨理工大学地址150080黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号(72)发明人张洪鑫宋现义李静瑶(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)B65G61/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种箱体码垛机械手(57)摘要一种箱体码垛机械手，是安装在码垛机器人末端的装置。其构成包括：支撑机构、夹取机构、选择机构和托举机构。支撑机构由连接臂、固定板、固定支架和固定横杆组成；夹取机构由直动气压缸、夹板Ⅰ、夹板Ⅱ和其他导向部件等组成；选择机构由双轴滑台气压缸、选择拨叉、内花键齿轮、花键轴、上齿条和下齿条等组成；托举机构包括旋转气压缸、圆锥齿轮、传动轴、圆锥滚子轴承、固定座和托板等组成。该机构的优点是可实现对箱体的中心定位和单侧定位两种工作方式，对复杂工况更具适应性；对较重箱体可实现辅助托举，增强了夹取较重箱体的可靠性。CN105922246ACN105922246A权利要求书1/1页1.一种箱体码垛机械手，其特征在于：机械手是由支撑机构、夹取机构、选择机构和托举机构构成；所述支撑机构包括与机器人末端相连接的连接臂（1.1），安装在连接臂（1.1）下方的固定板（1.2），安装在固定板（1.2）下方的固定支架（1.3），固定支架（1.3）两端安装了固定横杆（1.4）；所述夹取机构包括安装在固定支架（1.3）上的直动气压缸（2.1），安装在直动气压缸（2.1）一端的夹板Ⅰ（2.2），与夹板Ⅰ（2.2）对称安装在固定支架（1.3）下方的夹板Ⅱ（2.3）；所述选择机构包括安装在固定支架（1.3）上的双轴滑台气压缸（3.1），安装在双轴滑台气压缸（3.1）一端的选择拨叉（3.2），选择拨叉（3.2）与内花键齿轮（3.3）连接，内花键齿轮（3.3）安装在花键轴（3.4）上，花键轴（3.4）通过深沟球轴承安装在固定支座（3.5）上，固定支座（3.5）安装在固定支架（1.3）上；所述托举机构包括安装在夹板Ⅰ（2.2）上的旋转气压缸（4.1），旋转气压缸（4.1）轴上安装有圆锥齿轮Ⅰ（4.2），圆锥齿轮Ⅰ（4.2）与圆锥齿轮Ⅱ（4.3）垂直安装，圆锥齿轮Ⅱ（4.3）通过键（4.4）与传动轴（4.5）固定，传动轴（4.5）通过圆锥滚子轴承（4.6）安装在固定座（4.7）上，固定座（4.7）安装在夹板Ⅰ（2.2）上，传动轴（4.5）下端与托板（4.8）通过焊接固定。2.权利要求1所述的一种箱体码垛机械手，其特征在于：所述的夹取机构中，夹板Ⅰ（2.2）上部通过支架（2.4）安装在滑块（2.5）上，滑块（2.5）在光轴（2.6）上滑动，光轴（2.6）通过支座（2.7）固定在固定支架（1.3）上；所述的夹板Ⅰ（2.2）下部通过三脚架（2.8）焊接在燕尾滑块（2.9）上，燕尾滑块（2.9）可在固定支架（1.3）的外燕尾槽內滑动；所述的夹板Ⅱ（2.3）上部的安装方式与夹板Ⅰ（2.2）相同，夹板Ⅱ（2.3）下部通过三脚架（2.10）焊接在燕尾滑块（2.11）上，通过安装在固定支架（1.3）的内燕尾槽内滑动；所述的气压缸（2.1）气杆顶端通过双向螺母（2.12）与法兰（2.13）轴连接，法兰（2.13）与夹板Ⅰ（2.2）连接。3.权利要求1所述的一种箱体码垛机械手，其特征在于：所述的选择机构中，内花键齿轮（3.3）上面与安装在燕尾滑块（2.11）的上齿条（3.6）接触；内花键齿轮（3.3）下面与安装在燕尾滑块（2.9）的下齿条（3.7）接触；所述的固定支架（1.3）上焊接了固定齿条（3.8）。4.权利要求1所述的一种箱体码垛机械手，其特征在于：所述的选择机构的选择拨叉（3.2）随双轴滑台气压缸（3.1）的伸缩，拨动内花键齿轮（3.3）在花键轴（3.4）上滑动；所述的选择机构可实现两种工作方式：一种是内花键齿轮（3.3）与下齿条（3.7）接触，下齿条（3.7）通过内花键齿轮（3.3）带动上齿条（3.6）移动，使得两侧夹取板相对移动，实现中心定位；另一种是内花键齿轮（3.3）与固定齿条（3.8）接触，使夹板Ⅱ（2.3）固定，夹取板Ⅰ可双向移动，实现单侧定位。5.权利要求1所述的一种箱体码垛机械手，其特征在于：所述的托举机构中，旋转气压缸（4.1）可带动托板（4.8）向内旋转90度展开，完成对被抓取箱体的辅助托举；所述的托板（4.8）的内侧上端面需加工成楔形。6.权利要求1所述的一种箱体码垛机械手，其特征在于：所述的夹板Ⅰ（2.2）上安装了压力传感器（1.5）,检测箱体是否被夹取。2CN105922246A说明