一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106025908A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201510114030.X(22)申请日2015.03.16(71)申请人北京国网富达科技发展有限责任公司地址100070北京市丰台区南四环西路188号总部基地六区13栋(72)发明人周立民李庆梅张洪波杨军宁傅然(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人朱坤鹏(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人(57)摘要本发明提供了一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，包括用于使所述输电线路杆塔攀爬巡视机器人在导轨(30)上攀爬行走的磁轮(20)，所述输电线路杆塔攀爬巡视机器人还包括用于安装固定磁轮(20)的壳体(10)，壳体(10)安装有用于驱动磁轮(20)的驱动机构(25)和用于巡视的摄像头(15)。该输电线路杆塔攀爬巡视机器人可沿防坠落装置的纵向导轨上下运动，将采集到的杆塔及塔上设备等的视频图像传输至地面，在一定范围内，可代替人力登塔巡视，提高巡视工作效率，降低劳动强度。CN106025908ACN106025908A权利要求书1/2页1.一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，包括用于使所述输电线路杆塔攀爬巡视机器人在导轨(30)上攀爬行走的磁轮(20)，所述输电线路杆塔攀爬巡视机器人还包括用于安装固定磁轮(20)的壳体(10)，壳体(10)安装有用于驱动磁轮(20)的驱动机构(25)和用于巡视的摄像头(15)。2.根据权利要求1所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，磁轮(20)为圆柱形，磁轮(20)包括多个沿磁轮(20)的周向均匀间隔分布的扇形S极永磁体和扇形N极永磁体。3.根据权利要求2所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，磁轮(20)的直径为40mm～60mm，磁轮(20)的轴向宽度为35mm～40mm，4个所述扇形S极永磁体和4个所述扇形N极永磁体沿磁轮(20)的周向均匀间隔分布。4.根据权利要求2所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，所述输电线路杆塔攀爬巡视机器人含有两个大小和形状相同的磁轮(20)，两个磁轮(20)的轴线相互平行，两个磁轮(20)的轴线之间的距离为80mm～85mm。5.根据权利要求4所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，壳体(10)包括第一安装板(11)和第二安装板(12)，第一安装板(11)和第二安装板(12)位于同一平面，第一安装板(11)和第二安装板(12)之间存在间距，第一安装板(11)和第二安装板(12)之间通过左侧板(13)和右侧板(14)连接，左侧板(13)位于第一安装板(11)和第二安装板(12)左侧，右侧板(14)位于第一安装板(11)和第二安装板(12)右侧。6.根据权利要求5所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，一个磁轮(20)设置在第一安装板(11)的下方并通过一个轮轴固定在左侧板(13)和右侧板(14)之间，另一个磁轮(20)设置在第二安装板(12)的下方并通过另一个轮轴固定在左侧板(13)和右侧板(14)之间，所述一个磁轮(20)的轴线到第一安装板(11)的距离等于所述另一个磁轮(20)到第二安装板(12)的距离。7.根据权利要求6所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，驱动机构(25)包括电机(26)，驱动机构(25)还包括与电机(26)的电机轴连接的减速器(27)和主动齿轮(28)，每个磁轮(20)的轮轴均连接有从动齿轮，主动齿轮(28)能够通过与两个所述从动齿轮啮合驱动两个磁轮(20)同向转动。8.根据权利要求7所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，电机(26)和减速器(27)位于两个磁轮(20)之间，电机(26)和减速器(27)的位置与第一安装板(11)和第二安装板(12)之间所述间距的位置相对应，主动齿轮(28)和两个所述从动齿轮均设置在左侧板(13)的外侧，电机(26)和减速器(27)设置在左侧板(13)和右侧板(14)之间。9.根据权利要求8所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，电机(26)的电机轴的轴线到第一安装板(11)的距离小于所述一个磁轮(20)的轴线到第一安装板(11)的距离，主动齿轮(28)的分度圆同时为两个所述从动齿轮的分度圆的外切圆，驱动机构(25)还包括与电机(26)的电机轴连接的制动器(29)，制动器(29)设置在右侧板(14)的外侧。10.根据权利要求8所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，在第一安装板(11)远离电机(26)的一端设有两个导向轮(16)，两个导向轮(16