一种基于四自由度的脚部医疗保健按摩机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105997485A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610471172.6(22)申请日2016.06.23(71)申请人安庆市好迈网络信息技术有限公司地址246001安徽省安庆市开发区天柱山路80号科技创业园3号楼407室(72)发明人周妍群(51)Int.Cl.A61H39/04(2006.01)A61H15/00(2006.01)A61H23/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种基于四自由度的脚部医疗保健按摩机器人(57)摘要本发明涉及一种基于四自由度的脚部医疗保健按摩机器人，包括外壳体、脚底按摩装置、脚趾按摩装置、套筒、调节螺杆、导块、直线导轨和行走轮，脚底按摩装置分别均匀对称安装在外壳体下端的安装层内，脚趾按摩装置位于外壳体正前方，套筒分别对称固定在外壳体外侧壁上，导块安装在直线导轨内，直线导轨两端分别固定在外壳体底端面上，行走轮分别安装在外壳体下方的四个顶角处。本发明可对人体脚部的脚底和脚趾进行同步按摩，按摩全面性高，克服了普通脚部按摩器械只能对脚部某一部位进行的局限；且脚底按摩装置同时具有两种不同的按摩频率，可同时适合年轻人群和中老年人群使用，适用范围性广，同时与脚底接触全面，按摩无死角，按摩效果明显。CN105997485ACN105997485A权利要求书1/2页1.一种基于四自由度的脚部医疗保健按摩机器人，其特征在于：包括外壳体、脚底按摩装置、脚趾按摩装置、套筒、调节螺杆、导块、直线导轨和行走轮；所述的外壳体呈足式状结构，外壳体下端设置有安装层，外壳体中部设置有隔板层，外壳体上端设置有置脚层，且外壳体安装层和置脚层均采用塑料材料制成，外壳体隔板层采用柔性橡胶材料制成；所述的脚底按摩装置分别均匀对称安装在外壳体下端的安装层内，脚趾按摩装置位于外壳体正前方；所述的套筒分别对称固定在外壳体外侧壁上，且套筒上开设有与调节螺杆上外螺纹相配合的内螺纹孔；所述的导块安装在直线导轨内，直线导轨两端分别固定在外壳体底端面上；所述的行走轮数量为四，行走轮分别安装在外壳体下方的四个顶角处；其中：所述的脚底按摩装置包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、末端执行器和驱动装置；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的末端执行器位于动平台正上方；所述的驱动装置位于定平台和动平台之间，且驱动装置与定平台上端面相固定；所述的脚趾按摩装置包括外壳罩、按摩执行器、对开合页、固定板和角度调节机构；所述的外壳罩呈扇形柱状壳体结构，外壳罩前端面上开设有U型套槽，且外壳罩前端面上的U型套槽安装在外壳体置脚层正前端，按摩执行器位于外壳罩内部，外壳罩下端与固定板之间通过对开合页进行连接，角度调节机构位于固定板上方；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一振动弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一振动弹簧绕套在第一电动推杆上；所述的末端执行器包括环形导轨、按摩球和外罩；所述的环形导轨与动平台上端面相紧贴，环形导轨沿动平台的中心由内向外依次扩大，且环形导轨的横截断面呈飞镖盘状结构，环形导轨内侧壁上设置有环形卡槽，按摩球均匀布置在环形导轨上，按摩球外表面上对称设置有卡块，卡块安装在环形导轨内侧壁上的环形卡槽内，外罩位于按摩球正上方，且外罩与环形导轨外侧壁之间采用螺纹配合的方式进行连接，外罩上端面均匀开设有凹孔，外罩材质为无机纤维棉柔性材料。2.根据权利要求1所述的一种基于四自由度对称并联机构的脚部按摩机器人，其特征在于：所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二振动弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二振动弹簧绕套在第二电动推杆上。3.根据权利要求1所述的一种基于四自由度对称并联机构的脚部按摩机器人，其特征在于：所述的驱动装置包括升降基座、电动转台、伸缩杆、固定盘、驱动弹簧和固定台，伸缩杆、固定盘、驱动弹簧和固定台的数量均为四；所述的升降基座下端固定在定平台上端面中心位置处，电动转台安装在升降基座上端，伸缩杆分别对称布置在电动转台