一种多级旋转伸缩型机械手臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106041998A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201610639647.8(22)申请日2016.08.08(71)申请人江苏捷帝机器人股份有限公司地址215138江苏省苏州市相城区阳澄湖镇石田路(72)发明人苏皓(74)专利代理机构苏州市方略专利代理事务所(普通合伙)32267代理人马广旭(51)Int.Cl.B25J18/04(2006.01)B25J17/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称一种多级旋转伸缩型机械手臂(57)摘要一种多级旋转伸缩型机械手臂，包括相啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮通过第一转轴与第一支架相连接，第二齿轮通过第二转轴与第二支架相连接，第一转轴与第二转轴之间设有连接臂；第一转轴与第一驱动装置连接，第一支架与第二驱动装置连接，第二支架与可伸缩的外部机械臂连接；外部机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，第二机械臂一端设置在第一机械臂的中空腔体内，第三机械臂一端设置在第二机械臂的中空腔体内，第一机械臂与第二机械臂、第二机械臂与第三机械臂均螺纹连接，第二机械臂和第三机械臂均由独立的驱动系统驱动。可以实现机械手臂的多级伸缩和全方位转动，并具有结构简单、成本低的特点。CN106041998ACN106041998A权利要求书1/2页1.一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：包括相啮合的第一齿轮（1）和第二齿轮（2），第一齿轮（1）穿设在第一转轴（3）上，并通过第一转轴（3）与第一支架（4）相连接，第二齿轮（2）穿设在第二转轴（5）上，并通过第二转轴（5）与第二支架（6）相连接，第一转轴（3）与第二转轴（5）之间设有连接臂（7），其中第一转轴（3）与第一驱动装置（8）相连接，第一支架（4）与第二驱动装置（9）相连接，第二支架（6）与可伸缩的外部机械臂（13）相连接；所述外部机械臂（13）包括第一机械臂（131）、第二机械臂（132）、第三机械臂（133），其中第二机械臂（132）一端设置在第一机械臂（131）的中空腔体内，第三机械臂（133）一端设置在第二机械臂（132）的中空腔体内，第一机械臂（131）与第二机械臂（132）螺纹连接，第二机械臂（132）与第三机械臂（133）螺纹连接，第二机械臂（132）和第三机械臂（133）均由独立的驱动系统驱动。2.根据权利要求1所述的一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述第一支架（4）包括底板（41）和分别设置在底板（41）两端的两个侧板（42），第一转轴（3）两端分别与两个侧板（42）相连接，第二驱动装置（9）与底板（41）相连接。3.根据权利要求1所述的一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述第一齿轮（1）两端分别设有挡板（10），且挡板（10）高于第一齿轮（1）的齿顶。4.根据权利要求1所述的一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述第一驱动装置（8）包括第一步进电机（81），安装在第一步进电机（81）上的第一电机齿轮（82），以及与第一电机齿轮（82）相啮合的第一传动齿轮（83），其中第一传动齿轮（83）安装在第一转轴（3）上。5.根据权利要求2所述的一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述第二驱动装置（9）包括第二步进电机（91），安装在第二步进电机（91）上的第二电机齿轮（92），以及与第二电机齿轮（92）相啮合的第二传动齿轮（93），其中第二传动齿轮（93）通过第三转轴（11）与底板（41）相连接，且第三转轴（11）的轴线通过第一齿轮（1）的圆心。6.根据权利要求1所述的一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述第二支架（6）设有一组长圆孔（61），并通过长圆孔（61）与第一机械臂（131）固定连接。7.根据权利要求5所述的一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：还包括基座（12），基座（12）与第三转轴（11）之间通过轴承连接，第二步进电机（91）安装在基座（12）上，基座（12）与第四机械臂（16）固定连接。8.根据权利要求1所述的一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述第一机械臂（131）的中空腔体内壁上设有内螺纹；第二机械臂（132）外周设有外螺纹，中空腔体内壁上设有内螺纹；第三机械臂（133）外周设有外螺纹，其中第二机械臂（132）由第三步进电机（14）驱动，第三机械臂（133）由第四步进电机（15）驱动。9.根据权利要求8所述的一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：所述第二机械臂（132）端部设有第一端盖（17），第三步进电机（14）固定安装在第一端盖（17）上，第一端盖（17）外周设有第一凸起部（171），其与第一机械臂（131）相连接；所述第三机械臂（133）端部设有第